掃一掃
關注中圖網
官方微博
>
仿生機器魚人工側線感知技術
本類五星書更多>
-
>
貨幣大歷史:金融霸權與大國興衰六百年
-
>
(精)方力鈞作品圖錄
-
>
《藏書報》2021合訂本
-
>
(精)中國當代書畫名家作品集·范碩:書法卷+繪畫卷(全2卷)
-
>
(噴繪樓閣版)女主臨朝:武則天的權力之路
-
>
書里掉出來一只狼+狼的故事-全2冊
-
>
奇思妙想創意玩具書(精裝4冊)
仿生機器魚人工側線感知技術 版權信息
- ISBN：9787115576439
- 條形碼：9787115576439 ; 978-7-115-57643-9
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
仿生機器魚人工側線感知技術 本書特色
·內容反映了作者十多年來承擔國家自然科學基金等重點研究項目所取得的階段性理論成果、工程實際應用成果。 ·內容既有系統的實驗研究，也有深入的理論研究，二者緊密結合。 ·將水下機器人與仿生技術相結合，將人工側線系統用到水下機器人上，使得水下仿生機器人具有魚類所特有的水下環境感知能力，取得了原創性的突破成果，處于國際先進水平。
仿生機器魚人工側線感知技術 內容簡介
本書主要介紹水下機器魚人工側線系統的設計及感知技術，共6 章，主要內容包括人工側線系統及其應用綜述、仿盒子魚機器人、基于人工側線的單機機器魚自主軌跡評估研究、基于人工側線的雙機器魚相對位姿感知實驗研究、基于人工側線的雙鄰近機器魚相對位姿估計算法研究、結論與展望等。 本書可作為高等院校相關專業研究生和高年級本科生的教材，也可供從事水下 機器人等領域研究及應用的研發人員及工程技術人員參考。
仿生機器魚人工側線感知技術 目錄
第 1章 人工側線系統及其應用綜述
1．1 引言
1．2 魚類側線的機理與模型
1．3 人工側線傳感器與人工側線系統研究現狀
1．3．1 人工側線傳感器單元
1．3．2 人工側線傳感器分布優化
1．4 基于人工側線系統的水下特征識別和渦街檢測
1．4．1 流場分類
1．4．2 流速測量與流向檢測
1．4．3 渦街檢測
1．5 基于人工側線系統的偶極子振蕩源檢測
1．6 基于人工側線系統的水下機器魚流場輔助控制
1．6．1 運動模式識別
1．6．2 運動參數（速度和方向）的估計與控制
1．6．3 障礙物的識別與避障
1．6．4 鄰近機器魚感知
1．7 討論與結論
1．8 本書主要貢獻和結構安排
第 2章 人工側線與仿盒子魚機器人
2．1 問題提出
2．2 多鰭肢驅動仿盒子魚機器人
2．3 單尾鰭驅動重心可調節仿盒子魚機器人
2．4 本章小結
第3章 基于人工側線的單機器魚自主軌跡評估研究
3．1 問題提出
3．2 實驗介紹
3．2．1 實驗概述
3．2．2 實驗過程
3．3 機器魚運動過程中體表壓強變化量理論模型
3．3．1 理論基礎
3．3．2 機器魚在多運動模態中的體表壓強變化量模型
3．3．3 基于數據驅動的體表壓強變化量模型參數辨識
3．3．4 基于體表壓強變化量模型的機器魚運動參數估計
3．4 基于人工側線估計的運動參數的機器魚自主軌跡評估方法
3．4．1 直游運動軌跡評估方法
3．4．2 轉彎運動軌跡評估方法
3．4．3 上升運動軌跡評估方法
3．4．4 盤旋運動軌跡評估方法
3．5 實驗結果
3．5．1 直游運動
3．5．2 轉彎運動
3．5．3 上升運動
3．5．4 盤旋運動
3．6 討論
3．7 本章小結
第4章 基于人工側線的雙鄰近機器魚相對位姿感知實驗研究
4．1 問題提出
4．2 實驗設計
4．2．1 實驗平臺
4．2．2 實驗方法
4．2．3 實驗參數
4．2．4 實驗過程
4．3 感知實驗探究對應的計算流體仿真內容
4．4 感知實驗
4．4．1 每一個實驗中壓強傳感器測得的動態壓強變化量
4．4．2 雙機器魚相對深度感知實驗
4．4．3 上游機器魚擺動幅度感知實驗
4．4．4 上游機器魚擺動頻率感知實驗
4．4．5 上游機器魚擺動偏置感知實驗
4．4．6 雙機器魚相對偏航角感知實驗
4．4．7 雙機器魚相對俯仰角感知實驗
4．4．8 雙機器魚相對橫滾角感知實驗
4．5 討論
4．5．1 雙機器魚感知模型的簡化
4．5．2 雙機器魚相對前后距離的確定
4．5．3 利用人工側線系統感知反卡門渦街
4．6 本章小結
第5章 基于人工側線的雙鄰近機器魚相對位姿估計算法研究
5．1 問題提出
5．2 回歸分析
5．2．1 數據的預處理
5．2．2 隨機森林回歸分析
5．2．3 反向傳播神經網絡回歸分析
5．2．4 支持向量回歸分析與多元線性回歸分析
5．2．5 壓強傳感器的冗余與不足
5．2．6 壓強傳感器的重要性分析
5．2．7 回歸模型的評估
5．3 結果
5．3．1 人工側線傳感器的冗余與不足分析
5．3．2 四種方法的回歸分析結果
5．3．3 基于隨機森林的相對偏航角和擺動幅度估計
5．4 討論
5．4．1 近距離感知
5．4．2 雙魚相對偏航角感知與上游機器魚擺動偏置感知的區別
5．5 本章小結
第6章 結論與展望
參考文獻
1．1 引言
1．2 魚類側線的機理與模型
1．3 人工側線傳感器與人工側線系統研究現狀
1．3．1 人工側線傳感器單元
1．3．2 人工側線傳感器分布優化
1．4 基于人工側線系統的水下特征識別和渦街檢測
1．4．1 流場分類
1．4．2 流速測量與流向檢測
1．4．3 渦街檢測
1．5 基于人工側線系統的偶極子振蕩源檢測
1．6 基于人工側線系統的水下機器魚流場輔助控制
1．6．1 運動模式識別
1．6．2 運動參數（速度和方向）的估計與控制
1．6．3 障礙物的識別與避障
1．6．4 鄰近機器魚感知
1．7 討論與結論
1．8 本書主要貢獻和結構安排
第 2章 人工側線與仿盒子魚機器人
2．1 問題提出
2．2 多鰭肢驅動仿盒子魚機器人
2．3 單尾鰭驅動重心可調節仿盒子魚機器人
2．4 本章小結
第3章 基于人工側線的單機器魚自主軌跡評估研究
3．1 問題提出
3．2 實驗介紹
3．2．1 實驗概述
3．2．2 實驗過程
3．3 機器魚運動過程中體表壓強變化量理論模型
3．3．1 理論基礎
3．3．2 機器魚在多運動模態中的體表壓強變化量模型
3．3．3 基于數據驅動的體表壓強變化量模型參數辨識
3．3．4 基于體表壓強變化量模型的機器魚運動參數估計
3．4 基于人工側線估計的運動參數的機器魚自主軌跡評估方法
3．4．1 直游運動軌跡評估方法
3．4．2 轉彎運動軌跡評估方法
3．4．3 上升運動軌跡評估方法
3．4．4 盤旋運動軌跡評估方法
3．5 實驗結果
3．5．1 直游運動
3．5．2 轉彎運動
3．5．3 上升運動
3．5．4 盤旋運動
3．6 討論
3．7 本章小結
第4章 基于人工側線的雙鄰近機器魚相對位姿感知實驗研究
4．1 問題提出
4．2 實驗設計
4．2．1 實驗平臺
4．2．2 實驗方法
4．2．3 實驗參數
4．2．4 實驗過程
4．3 感知實驗探究對應的計算流體仿真內容
4．4 感知實驗
4．4．1 每一個實驗中壓強傳感器測得的動態壓強變化量
4．4．2 雙機器魚相對深度感知實驗
4．4．3 上游機器魚擺動幅度感知實驗
4．4．4 上游機器魚擺動頻率感知實驗
4．4．5 上游機器魚擺動偏置感知實驗
4．4．6 雙機器魚相對偏航角感知實驗
4．4．7 雙機器魚相對俯仰角感知實驗
4．4．8 雙機器魚相對橫滾角感知實驗
4．5 討論
4．5．1 雙機器魚感知模型的簡化
4．5．2 雙機器魚相對前后距離的確定
4．5．3 利用人工側線系統感知反卡門渦街
4．6 本章小結
第5章 基于人工側線的雙鄰近機器魚相對位姿估計算法研究
5．1 問題提出
5．2 回歸分析
5．2．1 數據的預處理
5．2．2 隨機森林回歸分析
5．2．3 反向傳播神經網絡回歸分析
5．2．4 支持向量回歸分析與多元線性回歸分析
5．2．5 壓強傳感器的冗余與不足
5．2．6 壓強傳感器的重要性分析
5．2．7 回歸模型的評估
5．3 結果
5．3．1 人工側線傳感器的冗余與不足分析
5．3．2 四種方法的回歸分析結果
5．3．3 基于隨機森林的相對偏航角和擺動幅度估計
5．4 討論
5．4．1 近距離感知
5．4．2 雙魚相對偏航角感知與上游機器魚擺動偏置感知的區別
5．5 本章小結
第6章 結論與展望
參考文獻
展開全部
仿生機器魚人工側線感知技術 作者簡介
謝廣明 北京大學工學院教授，博士生導師。主要從事智能仿生機器人、多機器人協作、群體智能控制等方向的研究。主持包括重點項目在內的多項國家自然科學基金項目。是期刊《Mathematical Problems In Engineering》主編，包括《Scientific Reports》等多個期刊編委。發表學術論文兩百余篇、被SCI收錄70余篇、EI收錄100余篇、發明專利授權10余項。
書友推薦
- >
【精裝繪本】畫給孩子的中國神話
- >
姑媽的寶刀
- >
莉莉和章魚
- >
羅庸西南聯大授課錄
- >
李白與唐代文化
- >
二體千字文
- >
煙與鏡
- >
我從未如此眷戀人間
本類暢銷
