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包郵 智能主軸高速銑削顫振抑制

出版社：科學(xué)出版社出版時(shí)間：2022-01-01
開本： B5 頁數(shù)： 176
中 圖 價(jià):¥52.0(5.9折) 定價(jià)  ¥88.0 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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智能主軸高速銑削顫振抑制 版權(quán)信息

智能主軸高速銑削顫振抑制 內(nèi)容簡(jiǎn)介

智能制造是具有信息自感知、智慧自決策、精準(zhǔn)自執(zhí)行等功能的優(yōu)選制造過程、系統(tǒng)與模式的總稱。本書聚焦于智能主軸的核心功能之一-顫振抑制，分別從變參數(shù)顫振抑制、離散時(shí)延顫振抑制、魯棒顫振抑制、顫振線譜抑制等角度系統(tǒng)闡述相關(guān)研究成果。共分7章，章引言，綜述智能主軸高速銑削顫振的研究背景；第二章高速銑削動(dòng)力學(xué)建模，多個(gè)角度深入研究建模方法以及特性分析；第三章高速銑削顫振變參數(shù)抑制，從剛度和轉(zhuǎn)速角度實(shí)現(xiàn)顫振的變參數(shù)抑制；第四章高速銑削顫振離散時(shí)延主動(dòng)抑制；第五章高速銑削顫振魯棒主動(dòng)抑制；第六章高速銑削顫振頻譜塑形線譜主動(dòng)抑制，解決主動(dòng)抑制中的輸出飽和與能量過剩問題；第七章智能主軸高速銑削顫振抑制應(yīng)用。

智能主軸高速銑削顫振抑制 目錄

目錄
《21世紀(jì)先進(jìn)制造技術(shù)叢書》序
前言
符號(hào)表
第1章 緒論 1
1.1 智能主軸的概念 1
1.2 智能主軸高速銑削顫振抑制研究進(jìn)展 3
1.2.1 智能主軸高速銑削顫振被動(dòng)控制研究 6
1.2.2 智能主軸高速銑削顫振主動(dòng)控制研究 7
1.3 高速銑削寬頻顫振抑制問題 9
參考文獻(xiàn) 9
第2章 高速銑削動(dòng)力學(xué)建模 13
2.1 引言 13
2.2 兩自由度銑削再生顫振動(dòng)力學(xué)模型 13
2.2.1 直齒銑刀銑削動(dòng)力學(xué)建模 13
2.2.2 螺旋銑刀銑削動(dòng)力學(xué)建模 16
2.3 銑削過程切削力模型 17
2.3.1 銑削過程靜態(tài)切削力建模 18
2.3.2 銑削過程動(dòng)態(tài)切削力建模 19
2.3.3 銑削過程切削力反向辨識(shí) 21
2.4 銑削穩(wěn)定性分析方法 24
2.4.1 半離散穩(wěn)定性分析方法 24
2.4.2 簡(jiǎn)化半離散穩(wěn)定性分析方法 27
2.4.3 全離散穩(wěn)定性分析方法 28
2.5 銑削穩(wěn)定性特性分析 30
參考文獻(xiàn) 33
第3章 高速銑削顫振變參數(shù)抑制 35
3.1 引言 35
3.2 多頻變轉(zhuǎn)速高速銑削顫振抑制 35
3.2.1 多頻變轉(zhuǎn)速銑削動(dòng)力學(xué)模型 35
3.2.2 多頻變轉(zhuǎn)速銑削穩(wěn)定性分析 38
3.2.3 多頻變轉(zhuǎn)速銑削參數(shù)優(yōu)化 42
3.3 時(shí)變剛度激勵(lì)高速銑削顫振抑制 43
3.3.1 單頻變剛度銑削顫振抑制 44
3.3.2 多頻變剛度銑削顫振抑制 51
3.3.3 隨機(jī)變剛度銑削顫振抑制 56
參考文獻(xiàn) 57
第4章 高速銑削顫振離散時(shí)延主動(dòng)抑制 59
4.1 引言 59
4.2 周期時(shí)變主動(dòng)控制系統(tǒng)平均化 59
4.3 離散時(shí)延*優(yōu)控制方法 63
4.3.1 時(shí)延主動(dòng)控制系統(tǒng)離散化 63
4.3.2 *優(yōu)控制律設(shè)計(jì) 66
4.3.3 控制算法閉環(huán)穩(wěn)定性分析 67
4.4 控制算法性能數(shù)值分析 70
4.4.1 不同權(quán)重矩陣 70
4.4.2 不同切削參數(shù) 73
4.4.3 不同采樣周期 74
參考文獻(xiàn) 76
第5章 高速銑削顫振魯棒主動(dòng)抑制 77
5.1 引言 77
5.2 主動(dòng)控制策略設(shè)計(jì) 77
5.3 魯棒主動(dòng)控制方法 79
5.3.1 控制模型線性化 79
5.3.2 魯棒控制模型設(shè)計(jì) 83
5.3.3 魯棒控制算法設(shè)計(jì) 91
5.4 控制算法性能數(shù)值分析 99
5.4.1 控制算法閉環(huán)穩(wěn)定性分析 101
5.4.2 控制算法魯棒性分析 104
參考文獻(xiàn) 110
第6章 高速銑削顫振頻譜塑形線譜主動(dòng)抑制 111
6.1 引言 111
6.2 高速銑削顫振自適應(yīng)頻譜塑形方法 111
6.3 高速銑削顫振自適應(yīng)增強(qiáng)頻譜塑形方法 112
6.3.1 閉環(huán)傳遞函數(shù)分析 113
6.3.2 自適應(yīng)增強(qiáng)頻譜塑形方法 114
6.3.3 多頻自適應(yīng)增強(qiáng)頻譜塑形方法 117
6.4 控制算法性能數(shù)值分析 120
6.4.1 數(shù)值分析結(jié)果 120
6.4.2 收斂性分析 122
6.4.3 抗噪性能分析 124
6.4.4 控制硬件時(shí)延分析 126
6.4.5 顫振頻率辨識(shí)誤差分析 127
參考文獻(xiàn) 128
第7章 智能主軸高速銑削顫振抑制應(yīng)用 129
7.1 引言 129
7.2 智能主軸原型樣機(jī) 129
7.3 智能主軸顫振實(shí)時(shí)抑制系統(tǒng) 131
7.3.1 顫振實(shí)時(shí)抑制硬件模塊 131
7.3.2 顫振實(shí)時(shí)抑制軟件模塊 135
7.4 智能主軸顫振控制平臺(tái)性能測(cè)試 138
7.4.1 頻響函數(shù)測(cè)試 138
7.4.2 振動(dòng)響應(yīng)測(cè)試 139
7.4.3 諧波激勵(lì)測(cè)試 139
7.5 智能主軸高速銑削顫振變參數(shù)抑制 140
7.5.1 時(shí)變剛度激勵(lì)高速銑削顫振抑制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 140
7.5.2 多頻變轉(zhuǎn)速高速銑削顫振抑制數(shù)值驗(yàn)證 148
7.6 智能主軸高速銑削顫振離散時(shí)延主動(dòng)抑制 150
7.6.1 小軸向切深大徑向切深實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 150
7.6.2 大軸向切深小徑向切深實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 151
7.7 智能主軸高速銑削顫振魯棒主動(dòng)抑制 153
7.7.1 周銑顫振主動(dòng)抑制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 153
7.7.2 端銑顫振主動(dòng)抑制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 155
7.8 智能主軸高速銑削顫振線譜主動(dòng)抑制 158
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智能主軸高速銑削顫振抑制 節(jié)選

第1章 緒論 智能制造是我國(guó)制造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略《中國(guó)制造 2025》[1]以及德國(guó)“工業(yè) 4.0”的核心，是制造業(yè)自動(dòng)化和數(shù)字化的發(fā)展方向。早在 2016 年，國(guó)務(wù)院就通過了《“十三五”國(guó)家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》 [2]，將智能制造裝備產(chǎn)業(yè)納入戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的重要領(lǐng)域并要求全力推動(dòng)。智能制造是高端裝備制造業(yè)的重點(diǎn)發(fā)展方向和兩化深度融合的重要體現(xiàn)，大力培育和發(fā)展智能制造對(duì)于促進(jìn)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，提升制造業(yè)的生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量，降低能源消耗，實(shí)現(xiàn)制造過程的智能化和綠色化發(fā)展具有重要意義。智能機(jī)床是實(shí)現(xiàn)智能制造*重要的裝備之一，將成為未來數(shù)控機(jī)床發(fā)展的趨勢(shì)，從而實(shí)現(xiàn)由先進(jìn)制造到智能制造的變革。 1.1智能主軸的概念 智能制造 (intelligent manufacturing，IM)是一種由智能機(jī)器和人類專家共同組成的人機(jī)一體化智能系統(tǒng)，其在制造過程中能進(jìn)行智能活動(dòng)，如分析、推理、判斷、構(gòu)思和決策等。智能機(jī)床是對(duì)制造過程能夠做出相應(yīng)決策的機(jī)床，可自行分析監(jiān)控機(jī)床的工作狀態(tài)、環(huán)境信息及其他因素，為生產(chǎn)提供*優(yōu)化的方案。美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)研究院 (NIST)認(rèn)為智能機(jī)床應(yīng)具有如下功能：①能感知自身狀態(tài)和加工能力并可進(jìn)行標(biāo)定；②能監(jiān)視和優(yōu)化自身加工行為；③能對(duì)加工工件的質(zhì)量進(jìn)行評(píng)估；④具有自學(xué)習(xí)能力 [3，4]。2010年國(guó)際生產(chǎn)工程科學(xué)院 (CIRP)三位會(huì)士： Abele、Altintas、Brecher指出，在主軸中集成傳感器、作動(dòng)器可提高生產(chǎn)效率和可靠性 [5]。智能主軸定義于智能制造的架構(gòu)之下，應(yīng)該至少具備如下三大特征： ①感知，即主軸能夠感知自身的運(yùn)行狀況，自主檢測(cè)并能與數(shù)控系統(tǒng)、操作人員等交流、共享這些信息；②決策，即主軸能夠自主處理感知到的信息，進(jìn)行計(jì)算、自學(xué)習(xí)與推理，實(shí)現(xiàn)對(duì)自身狀態(tài)的智能診斷；③執(zhí)行，即主軸具備智能控制 (包括振動(dòng)主動(dòng)控制、防碰撞控制、動(dòng)平衡控制等 )、加工參數(shù)自優(yōu)化與健康自維護(hù)等功能，保障主軸的高可靠運(yùn)行 [6]。 智能主軸的主要系統(tǒng)模塊包括感知、決策和執(zhí)行三部分。通過在主軸中集成傳感器、控制器和作動(dòng)器，可以實(shí)現(xiàn)切削過程在線顫振監(jiān)測(cè)、軸承早期故障與異常狀態(tài)的監(jiān)測(cè)預(yù)報(bào)、主動(dòng)在線動(dòng)平衡、主動(dòng)預(yù)緊控制、主動(dòng)刀具擾度補(bǔ)償以及顫振主動(dòng)控制等智能化功能，如圖 1-1所示。德國(guó)亞琛工業(yè)大學(xué)設(shè)立了智能主軸單元研究項(xiàng)目(ISPI)，基于傳感器與驅(qū)動(dòng)器技術(shù)開發(fā)了智能主軸原理樣機(jī)，如圖 1-2(a)所示[7]；德國(guó)西門子 -韋斯(Siemens-Weiss)公司開發(fā)了主軸監(jiān)控和診斷系統(tǒng) (SPIDS)，傳感器被直接集成到主軸中，用于碰撞檢測(cè)、軸承狀態(tài)診斷等；瑞士菲希爾(Fischer)公司提供面向主軸單元智能化的整套軟、硬件解決方案，可以對(duì)主軸的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，預(yù)測(cè)軸承的剩余使用壽命等。德國(guó)漢諾威大學(xué) [8，9]研制的智能主軸的雛形，如圖 1-2(b)所示，其中集成預(yù)緊的壓電作動(dòng)器、測(cè)力計(jì)和特殊支撐機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)刀具變形補(bǔ)償和振動(dòng)抑制。美國(guó)桑迪亞國(guó)家實(shí)驗(yàn)室 [10]和德國(guó)達(dá)姆施達(dá)特工業(yè)大學(xué) [11]針對(duì)智能主軸中的顫振主動(dòng)控制功能相繼開展了眾多工作。近年來，國(guó)內(nèi)在主軸設(shè)計(jì)、分析、制造和測(cè)試等方面開展了大量研究工作，國(guó)產(chǎn)高性能主軸開發(fā)取得了很大的進(jìn)步，但與國(guó)外產(chǎn)品相比較，在轉(zhuǎn)速、精度、可靠性、使用壽命等方面還有很大差距。在智能主軸的研究方面，國(guó)內(nèi)尚處于探索研究階段。 圖 1-1智能主軸功能結(jié)構(gòu) 顫振主動(dòng)控制是智能主軸的核心功能之一。通過動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)阻尼或引入主動(dòng)控制力可提高切削過程中穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)加工精度和切削效率的提升，因此國(guó)際上各大研究機(jī)構(gòu)對(duì)其相繼開展理論和實(shí)驗(yàn)研究 [10-12]。 圖 1-2智能主軸 1.2智能主軸高速銑削顫振抑制研究進(jìn)展 高速銑削作為智能制造的重要組成部分，在高效高精加工制造過程中有廣泛的應(yīng)用。顫振 (chatter)是加工過程中的一種自激振動(dòng)現(xiàn)象，它從切削過程 (主軸驅(qū)動(dòng))中吸收能量并維持振動(dòng)本身。從系統(tǒng)的角度來看，顫振是由于切削過程的動(dòng)態(tài)特性和機(jī)床 -刀具-工件系統(tǒng)的模態(tài)特性之間的相互作用而產(chǎn)生。它會(huì)對(duì)加工質(zhì)量、加工效率以及加工穩(wěn)定性產(chǎn)生嚴(yán)重負(fù)面影響。因此，顫振的發(fā)生與機(jī)床自身的結(jié)構(gòu)剛度特性、工具和刀具的材料特性以及切削參數(shù)都有密切關(guān)系。其中穩(wěn)態(tài)切削與顫振切削的分界線為葉瓣形狀，因而被稱為穩(wěn)定性葉瓣圖 (stability lobe dia-gram，SLD)。在切削加工過程中顫振危害主要有：①降低加工表面質(zhì)量，切削顫振在工件表面留下魚鱗狀的振紋，使工件表面精度降低；②降低切削加工效率，在加工過程中為了減小或者避免顫振，通常需要選擇較為保守的切削用量，從而嚴(yán)重限制了機(jī)床性能和切削加工效率 [13]。此外，顫振的發(fā)生會(huì)產(chǎn)生大量高頻噪聲，對(duì)車間環(huán)境造成污染，持續(xù)顫振將加劇刀具磨損，降低刀具壽命，嚴(yán)重時(shí)將產(chǎn)生崩刃。 為了保證切削加工過程中的穩(wěn)定性，各大制造強(qiáng)國(guó)相繼開展顫振控制技術(shù)研究以進(jìn)一步提升數(shù)控機(jī)床機(jī)械加工的效率和精度。在切削穩(wěn)定性研究中常常基于穩(wěn)定性葉瓣圖來優(yōu)選合適的切削參數(shù) (主軸轉(zhuǎn)速、軸向切削深度 )以避免顫振，如圖 1-3所示。利用葉瓣圖進(jìn)行切削參數(shù)優(yōu)化是工程上進(jìn)行顫振控制，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定切削加工*常用的一種方法，其橫坐標(biāo)表示主軸轉(zhuǎn)速，縱坐標(biāo)表示軸向切削深度，葉瓣?duì)钋為穩(wěn)態(tài)切削和顫振切削的分界線，葉瓣下方區(qū)域?yàn)榉(wěn)態(tài)切削區(qū)域，葉瓣上方區(qū)域?yàn)轭澱袂邢鲄^(qū)域。從圖中可以看出，隨著主軸轉(zhuǎn)速的提升，葉瓣圖的穩(wěn)定區(qū)域也將變得更寬，因此發(fā)展高速切削可以將切削效率提升雙倍或者更高。 圖 1-3穩(wěn)定性葉瓣圖 目前，在顫振控制領(lǐng)域除了利用上述葉瓣圖進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化，其他研究主要集中在非參數(shù)優(yōu)化方式：被動(dòng)控制和主動(dòng)控制。被動(dòng)控制可進(jìn)一步分為數(shù)字化被動(dòng)控制和結(jié)構(gòu)化被動(dòng)控制，數(shù)字化被動(dòng)控制不改變機(jī)床本身結(jié)構(gòu)，通過在數(shù)控系統(tǒng)中集成切削加工優(yōu)化算法，改變主軸轉(zhuǎn)速控制等方式實(shí)現(xiàn)顫振控制。圖 1-4所示的是海德漢 TNC640數(shù)控系統(tǒng)的有效顫振控制 (ACC)功能[14]和馬扎克智能機(jī)床第七代數(shù)控系統(tǒng) SmoothX的主動(dòng)振動(dòng)控制 (AVC)功能[15]。根據(jù)海德漢官方資料介紹： ACC功能是集成于數(shù)控系統(tǒng)中的一個(gè)軟件功能，它通過設(shè)備的測(cè)量信號(hào)檢測(cè)顫振并用機(jī)床自己的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)回收振動(dòng)釋放能量，在 ACC功能下金屬切除速度可提高 25%以上。馬扎克的 AVC原理及優(yōu)缺點(diǎn)與海德漢類似，但這種進(jìn)給驅(qū)動(dòng)方式只能消除顫振頻率范圍在 100Hz以內(nèi)的能量，對(duì)更高頻率振動(dòng)減振效果不充分。結(jié)構(gòu)化被動(dòng)控制通過設(shè)計(jì)二級(jí)系統(tǒng)如調(diào)諧質(zhì)量阻尼器 [16，17]或一些其他阻尼系統(tǒng)來吸收機(jī)床結(jié)構(gòu)振動(dòng)的機(jī)械能，這種方式與數(shù)字化被動(dòng)控制一樣無需引入外部控制力，易于實(shí)現(xiàn)而不破壞系統(tǒng)。然而，實(shí)際可實(shí)現(xiàn)的阻尼量是相當(dāng)有限的，并且阻尼器需要占用較大的安裝空間；此外吸振器需要準(zhǔn)確地調(diào)整其固有頻率，所以在變工況加工條件下的魯棒性較差 [18]。 圖 1-4 海德漢 TNC640的 ACC功能[14]和馬扎克 SmoothX的 AVC功能[15] 1.2.1智能主軸高速銑削顫振被動(dòng)控制研究 被動(dòng)控制是指采用某些方法擴(kuò)展葉瓣圖無顫振穩(wěn)定區(qū)域或者改變系統(tǒng)特性以抑制顫振，比如改變刀具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，利用一些被動(dòng)阻尼吸能裝置等，無論采用什么方法，其目的都在于擾亂銑削過程中的再生效應(yīng)。 改變刀具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是進(jìn)行顫振抑制的有效方法。對(duì)于特殊刀具結(jié)構(gòu)，如變螺距、變螺旋角、鋸齒形刀具等，由于其幾何形狀的不規(guī)則可以直接影響前后兩次切削時(shí)延，從而達(dá)到擾亂再生效應(yīng)、實(shí)現(xiàn)顫振抑制的目的。在這些特殊刀具中，銑刀刀刃沿刀具周長(zhǎng)不規(guī)則分布的稱為變螺距銑刀。變螺旋角刀具常常用于銑削顫振抑制，螺旋角銑刀會(huì)在葉瓣圖上產(chǎn)生孤島效應(yīng)，亦達(dá)到抑制顫振的目的 [19]。但其抑制效果取決于兩刃之間臨界切削深度與軸向切深的比值，這就大大限制了該方法的推廣使用 [18，20]。變螺旋角銑刀由于其局部螺旋角沿刀具軸向連續(xù)變化，可以持續(xù)改變?cè)偕鷷r(shí)延，從而具有更好的顫振抑制效果。由于存在時(shí)滯的變化，該方法的穩(wěn)定性預(yù)測(cè)比較困難。**個(gè)穩(wěn)定性預(yù)測(cè)是通過簡(jiǎn)化動(dòng)力學(xué) [21]和使用變螺距銑刀的等效變螺距表示 [22]獲得的。為了更準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)穩(wěn)定性，需要對(duì)刀具進(jìn)行軸向離散化。基于時(shí)域的方法，如時(shí)域有限元和半離散法，建立變螺距和螺旋刀具的通用模型 [23，24]，基于這些模型的優(yōu)化過程由遺傳算法建立 [25]。對(duì)于變螺旋角銑刀，基于時(shí)域的方法可以預(yù)測(cè)低階葉瓣的重要穩(wěn)定性變化，此時(shí)不穩(wěn)定區(qū)會(huì)分裂成幾個(gè)孤島。這些結(jié)果需要進(jìn)一步的實(shí)驗(yàn)證實(shí)。還有一些研究者利用多頻解[26]和半離散化[24]對(duì)諧波螺旋角變化進(jìn)行了理論研究。然而，這種幾何結(jié)構(gòu)的應(yīng)用中切屑的連續(xù)性并不能完全得到保證。 Stone[27]首次提出鋸齒形刀具，其具有波浪形刀刃，可在局部半徑和前角中產(chǎn)生周期性變化。由于這種特殊的外形，鋸齒形刀具不能用于精加工。鋸齒的形狀可以由一個(gè)無量綱函數(shù)模擬，該函數(shù)有兩個(gè)參數(shù)：峰 -峰幅值和波長(zhǎng)。鋸齒狀的切削刃可以在每個(gè)刀刃和不同刀刃之間產(chǎn)生不均勻的切屑幾何形狀。由于鋸齒波振幅和進(jìn)給速度的不同，沿切削刃任何點(diǎn)的時(shí)延都可能不同。該過程是周期性的，以主軸旋轉(zhuǎn)間隔進(jìn)行，可以采用具有多個(gè)時(shí)滯和時(shí)間周期參數(shù)的動(dòng)態(tài)微分方程對(duì)過程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模。 Wang和 Yang[28]對(duì)鋸齒形刀具幾何構(gòu)型進(jìn)行了詳細(xì)的研究，得到了連續(xù)切削刃之間的鋸齒相移和穩(wěn)態(tài)切削力的關(guān)系。當(dāng)切屑厚度小于鋸齒波的振幅時(shí)，刀刃的某些部分與材料沒有接觸，結(jié)果導(dǎo)致時(shí)延次數(shù)增加，鋸齒削弱了再生效應(yīng)，從而導(dǎo)致穩(wěn)定性極限增加。進(jìn)給速度增大，則沿鋸齒刀刃的材料接觸也增加，從而降低了穩(wěn)定性極限，使加

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