��1�º�����û��A1
1.1�����1
1.2FANUC 0iϵ�y�����2
1.2.1��׃������2
1.2.2�\�㹦��4
1.2.3�D�ƹ���6
1.2.4ѭ�h����7
1.2.5�����ĸ�ʽ9
1.2.6�������{��10
1.2.7���Z���NC�Z��12

��2�º�����ڷLjA����܇�������еđ���14
2.1������ڷLjA����܇�������еđ���˼·14
2.1.1�������OӋԭ��15
2.1.2�����đ��Ì���15
2.2������ڔ���܇���LjA���������еľ��w����20
2.2.1������ڙE�A���������еđ���20
2.2.2������ڒ��ﾀ���������еđ���32
2.2.3��������p���������еđ���45

��3�º�����ڔ���܇�����������������еđ���57
3.1������ڔ���܇�����������еđ���57
3.1.1�൶܇����������57
3.1.2�Π���ͬ��λ�ӹ���������59
3.1.3ϵ������ӹ���������61
3.2����܇��·������������69
3.2.1݆������������·������69
3.2.2����·��������ij��򾎌�74
3.2.3��������79

��4�º�����ڔ�����������еđ���82
4.1������ڶ��S�LjA������������еđ���82
4.1.1������ڶ��S�LjA������������еđ���˼·82
4.1.2������ڶ��S�LjA������������еľ��w����83
4.2����������S������������еđ���95
4.2.1����������S���澎���еđ���˼·95
4.2.2����������S���澎���еľ��w����101
4.2.3�E���w�ӹ�����114

��5�º�����ڔ���������������������еđ���122
5.1������ڔ���������������еđ���122
5.1.1������ڶ൶�h�к��������еđ���122
5.1.2������ڶ൶���к��������еđ���127
5.1.3���������݆ͬ���؏ͼӹ����������еđ���130
5.1.4������ڭh����п�ϵ�ӹ������еđ���133
5.1.5������ھ�����п�ϵ�ӹ������еđ���135
5.1.6������ڔ���㊴����D�����еđ���139
5.1.7������ڔ���������پ����е��`���141
5.2������ڔ���㊴����������еđ���151
5.2.1���ں����ĵ��߰돽�a�������A�м����W̎��151
5.2.2���ں�����c���a���ܵ�����·������������161
5.2.3���ں����ĵ����L���ԄӜy��171

�����īI178