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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程(FANUC機(jī)器人)
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程(FANUC機(jī)器人) 版權(quán)信息
- ISBN：9787115554543
- 條形碼：9787115554543 ; 978-7-115-55454-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程(FANUC機(jī)器人) 本書特色
1.校企合作教材，內(nèi)容更貼合學(xué)生就業(yè)需求。 2.作者團(tuán)隊(duì)依托重慶大學(xué)機(jī)械學(xué)院，很強(qiáng)技術(shù)支持。 3.圖文并茂，通俗易懂，具有較強(qiáng)的實(shí)用性和可操作性。 4. 每個(gè)章節(jié)后面均設(shè)置了豐富的練習(xí)題，并在書后附有各章練習(xí)題的參考答案。
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程(FANUC機(jī)器人) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書從FANUC工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用過程中需掌握的技能出發(fā)，由淺入深、循序漸進(jìn)地介紹了FANUC工業(yè)機(jī)器人操作編程的相關(guān)知識(shí)。全書共7章，內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人、坐標(biāo)系設(shè)置、程序、指令、通信信號(hào)、文件備份和加載、零點(diǎn)復(fù)歸以及相關(guān)的注意事項(xiàng)。同時(shí)，為了讓讀者能夠及時(shí)地檢查自己的學(xué)習(xí)效果，掌握自己的課程學(xué)習(xí)進(jìn)度，每章后均設(shè)置了豐富的練習(xí)題，并在書后附有各章練習(xí)題的參考答案。 本書圖文并茂，通俗易懂，具有較強(qiáng)的實(shí)用性和可操作性，既可作為高校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及相關(guān)專業(yè)的教材，又可作為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)用書，還可供相關(guān)行業(yè)的技術(shù)人員閱讀參考。
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程(FANUC機(jī)器人) 目錄
第 1章 工業(yè)機(jī)器人………………………………………………………………………1
1．1 六軸工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介 ……………………………………………………………………… 1
1．1．1 工業(yè)機(jī)器人本體 …………………………………………………………………… 1
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜 ………………………………………………………………… 1
1．1．3 工業(yè)機(jī)器人示教器 ………………………………………………………………… 2
1．2 工業(yè)機(jī)器人通/關(guān)電 ……………………………………………………………………… 9
1．2．1 工業(yè)機(jī)器人通電 …………………………………………………………………… 9
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人關(guān)電 ……………………………………………………………………10
1．2．3 工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng) ……………………………………………………………………10
小 結(jié) ……………………………………………………………………………………… 11
練習(xí)題 ……………………………………………………………………………………… 11
第 2章 坐標(biāo)系設(shè)置…………………………………………………………………… 12
2．1 坐標(biāo)系簡(jiǎn)介 …………………………………………………………………………………12
2．2 工具坐標(biāo)系設(shè)置 ……………………………………………………………………………13
2．2．1 工具坐標(biāo)系設(shè)置方法 ………………………………………………………………14
2．2．2 工具坐標(biāo)系激活 ……………………………………………………………………24
2．2．3 工具坐標(biāo)系檢驗(yàn) ……………………………………………………………………25
2．3 用戶坐標(biāo)系設(shè)置 ……………………………………………………………………………26
2．3．1 用戶坐標(biāo)系設(shè)置方法 ………………………………………………………………27
2．3．2 用戶坐標(biāo)系激活 ……………………………………………………………………30
2．3．3 用戶坐標(biāo)系檢驗(yàn) ……………………………………………………………………31
小 結(jié) ………………………………………………………………………………………32
練習(xí)題 ………………………………………………………………………………………32
第3章 程序…………………………………………………………………………… 34
3．1 程序新建 ……………………………………………………………………………………34
3．1．1 創(chuàng)建程序 ……………………………………………………………………………34
3．1．2 選擇程序 ……………………………………………………………………………36
3．2 程序管理 ……………………………………………………………………………………37
3．2．1 刪除程序 ……………………………………………………………………………37
3．2．2 復(fù)制程序 ……………………………………………………………………………37
3．3 程序運(yùn)行 ……………………………………………………………………………………38
3．3．1 查看程序 ……………………………………………………………………………38
3．3．2 執(zhí)行程序 ……………………………………………………………………………40
小 結(jié) ………………………………………………………………………………………46
練習(xí)題 ………………………………………………………………………………………46
第4章 指令…………………………………………………………………………… 48
4．1 指令管理 ……………………………………………………………………………………48
4．1．1 編輯界面 ……………………………………………………………………………48
4．1．2 指令編輯 ……………………………………………………………………………49
4．2 動(dòng)作指令 ……………………………………………………………………………………70
4．2．1 動(dòng)作指令要素 ………………………………………………………………………70
4．2．2 動(dòng)作指令編輯 ………………………………………………………………………74
4．3 控制指令 ……………………………………………………………………………………82
4．3．1 控制指令簡(jiǎn)介 ………………………………………………………………………82
4．3．2 控制指令說明 ………………………………………………………………………83
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 105
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 105
第5章 通信信號(hào)…………………………………………………………………… 106
5．1 信號(hào)分類 ………………………………………………………………………………… 106
5．1．1 通用信號(hào) ………………………………………………………………………… 106
5．1．2 專用信號(hào) ………………………………………………………………………… 106
5．2 信號(hào)控制 ………………………………………………………………………………… 107
5．2．1 信號(hào)配置 ………………………………………………………………………… 107
5．2．2 信號(hào)強(qiáng)制輸出 …………………………………………………………………… 108
5．2．3 仿真輸入/輸出 …………………………………………………………………… 109
5．3 系統(tǒng)信號(hào) ………………………………………………………………………………… 110
5．3．1 系統(tǒng)輸入信號(hào) …………………………………………………………………… 110
5．3．2 系統(tǒng)輸出信號(hào) …………………………………………………………………… 110
5．4 基準(zhǔn)點(diǎn) …………………………………………………………………………………… 111
5．4．1 基準(zhǔn)點(diǎn)概述 ……………………………………………………………………… 111
5．4．2 設(shè)置基準(zhǔn)點(diǎn) ……………………………………………………………………… 111
5．5 宏MACRO ……………………………………………………………………………… 114
5．5．1 宏指令調(diào)用 ……………………………………………………………………… 114
5．5．2 設(shè)置宏指令 ……………………………………………………………………… 115
5．6 自動(dòng)運(yùn)行 ………………………………………………………………………………… 118
5．6．1 自動(dòng)運(yùn)行執(zhí)行條件 ……………………………………………………………… 118
5．6．2 RSR自動(dòng)運(yùn)行方式 ……………………………………………………………… 119
5．6．3 PNS自動(dòng)運(yùn)行方式 ……………………………………………………………… 122
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 124
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 124
第6章 文件備份和加載…………………………………………………………… 125
6．1 文件備份和加載設(shè)備 …………………………………………………………………… 125
6．1．1 控制器 …………………………………………………………………………… 125
6．1．2 USB設(shè)置 ………………………………………………………………………… 126
6．1．3 文件備份及加載類型 …………………………………………………………… 129
6．2 文件備份 ………………………………………………………………………………… 129
6．2．1 文件備份 ………………………………………………………………………… 129
6．2．2 文件鏡像備份 …………………………………………………………………… 131
6．3 文件加載 ………………………………………………………………………………… 133
6．3．1 備份文件加載 …………………………………………………………………… 133
6．3．2 鏡像備份文件加載 ……………………………………………………………… 135
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 138
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 139
第7章 零點(diǎn)復(fù)歸…………………………………………………………………… 140
7．1 零點(diǎn)復(fù)歸定義 …………………………………………………………………………… 140
7．2 零點(diǎn)復(fù)歸方法 …………………………………………………………………………… 142
7．2．1 零度點(diǎn)核對(duì)方式 ………………………………………………………………… 142
7．2．2 單軸核對(duì)方式 …………………………………………………………………… 144
7．2．3 快速核對(duì)方式 …………………………………………………………………… 147
7．3 故障消除 ………………………………………………………………………………… 149
7．3．1 消除SRVO-062報(bào)警 ……………………………………………………………… 149
7．3．2 消除SRVO-038報(bào)警 ……………………………………………………………… 150
7．3．3 消除SRVO-075報(bào)警 ……………………………………………………………… 151
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 152
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 152
附錄A 安全規(guī)范…………………………………………………………………… 153
A．1 注意事項(xiàng) ……………………………………………………………………………… 153
A．2 工業(yè)機(jī)器人禁用場(chǎng)合 ………………………………………………………………… 153
A．3 安全規(guī)程 ……………………………………………………………………………… 153
附錄B 安全設(shè)備…………………………………………………………………… 155
1．1 六軸工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介 ……………………………………………………………………… 1
1．1．1 工業(yè)機(jī)器人本體 …………………………………………………………………… 1
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜 ………………………………………………………………… 1
1．1．3 工業(yè)機(jī)器人示教器 ………………………………………………………………… 2
1．2 工業(yè)機(jī)器人通/關(guān)電 ……………………………………………………………………… 9
1．2．1 工業(yè)機(jī)器人通電 …………………………………………………………………… 9
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人關(guān)電 ……………………………………………………………………10
1．2．3 工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng) ……………………………………………………………………10
小 結(jié) ……………………………………………………………………………………… 11
練習(xí)題 ……………………………………………………………………………………… 11
第 2章 坐標(biāo)系設(shè)置…………………………………………………………………… 12
2．1 坐標(biāo)系簡(jiǎn)介 …………………………………………………………………………………12
2．2 工具坐標(biāo)系設(shè)置 ……………………………………………………………………………13
2．2．1 工具坐標(biāo)系設(shè)置方法 ………………………………………………………………14
2．2．2 工具坐標(biāo)系激活 ……………………………………………………………………24
2．2．3 工具坐標(biāo)系檢驗(yàn) ……………………………………………………………………25
2．3 用戶坐標(biāo)系設(shè)置 ……………………………………………………………………………26
2．3．1 用戶坐標(biāo)系設(shè)置方法 ………………………………………………………………27
2．3．2 用戶坐標(biāo)系激活 ……………………………………………………………………30
2．3．3 用戶坐標(biāo)系檢驗(yàn) ……………………………………………………………………31
小 結(jié) ………………………………………………………………………………………32
練習(xí)題 ………………………………………………………………………………………32
第3章 程序…………………………………………………………………………… 34
3．1 程序新建 ……………………………………………………………………………………34
3．1．1 創(chuàng)建程序 ……………………………………………………………………………34
3．1．2 選擇程序 ……………………………………………………………………………36
3．2 程序管理 ……………………………………………………………………………………37
3．2．1 刪除程序 ……………………………………………………………………………37
3．2．2 復(fù)制程序 ……………………………………………………………………………37
3．3 程序運(yùn)行 ……………………………………………………………………………………38
3．3．1 查看程序 ……………………………………………………………………………38
3．3．2 執(zhí)行程序 ……………………………………………………………………………40
小 結(jié) ………………………………………………………………………………………46
練習(xí)題 ………………………………………………………………………………………46
第4章 指令…………………………………………………………………………… 48
4．1 指令管理 ……………………………………………………………………………………48
4．1．1 編輯界面 ……………………………………………………………………………48
4．1．2 指令編輯 ……………………………………………………………………………49
4．2 動(dòng)作指令 ……………………………………………………………………………………70
4．2．1 動(dòng)作指令要素 ………………………………………………………………………70
4．2．2 動(dòng)作指令編輯 ………………………………………………………………………74
4．3 控制指令 ……………………………………………………………………………………82
4．3．1 控制指令簡(jiǎn)介 ………………………………………………………………………82
4．3．2 控制指令說明 ………………………………………………………………………83
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 105
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 105
第5章 通信信號(hào)…………………………………………………………………… 106
5．1 信號(hào)分類 ………………………………………………………………………………… 106
5．1．1 通用信號(hào) ………………………………………………………………………… 106
5．1．2 專用信號(hào) ………………………………………………………………………… 106
5．2 信號(hào)控制 ………………………………………………………………………………… 107
5．2．1 信號(hào)配置 ………………………………………………………………………… 107
5．2．2 信號(hào)強(qiáng)制輸出 …………………………………………………………………… 108
5．2．3 仿真輸入/輸出 …………………………………………………………………… 109
5．3 系統(tǒng)信號(hào) ………………………………………………………………………………… 110
5．3．1 系統(tǒng)輸入信號(hào) …………………………………………………………………… 110
5．3．2 系統(tǒng)輸出信號(hào) …………………………………………………………………… 110
5．4 基準(zhǔn)點(diǎn) …………………………………………………………………………………… 111
5．4．1 基準(zhǔn)點(diǎn)概述 ……………………………………………………………………… 111
5．4．2 設(shè)置基準(zhǔn)點(diǎn) ……………………………………………………………………… 111
5．5 宏MACRO ……………………………………………………………………………… 114
5．5．1 宏指令調(diào)用 ……………………………………………………………………… 114
5．5．2 設(shè)置宏指令 ……………………………………………………………………… 115
5．6 自動(dòng)運(yùn)行 ………………………………………………………………………………… 118
5．6．1 自動(dòng)運(yùn)行執(zhí)行條件 ……………………………………………………………… 118
5．6．2 RSR自動(dòng)運(yùn)行方式 ……………………………………………………………… 119
5．6．3 PNS自動(dòng)運(yùn)行方式 ……………………………………………………………… 122
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 124
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 124
第6章 文件備份和加載…………………………………………………………… 125
6．1 文件備份和加載設(shè)備 …………………………………………………………………… 125
6．1．1 控制器 …………………………………………………………………………… 125
6．1．2 USB設(shè)置 ………………………………………………………………………… 126
6．1．3 文件備份及加載類型 …………………………………………………………… 129
6．2 文件備份 ………………………………………………………………………………… 129
6．2．1 文件備份 ………………………………………………………………………… 129
6．2．2 文件鏡像備份 …………………………………………………………………… 131
6．3 文件加載 ………………………………………………………………………………… 133
6．3．1 備份文件加載 …………………………………………………………………… 133
6．3．2 鏡像備份文件加載 ……………………………………………………………… 135
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 138
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 139
第7章 零點(diǎn)復(fù)歸…………………………………………………………………… 140
7．1 零點(diǎn)復(fù)歸定義 …………………………………………………………………………… 140
7．2 零點(diǎn)復(fù)歸方法 …………………………………………………………………………… 142
7．2．1 零度點(diǎn)核對(duì)方式 ………………………………………………………………… 142
7．2．2 單軸核對(duì)方式 …………………………………………………………………… 144
7．2．3 快速核對(duì)方式 …………………………………………………………………… 147
7．3 故障消除 ………………………………………………………………………………… 149
7．3．1 消除SRVO-062報(bào)警 ……………………………………………………………… 149
7．3．2 消除SRVO-038報(bào)警 ……………………………………………………………… 150
7．3．3 消除SRVO-075報(bào)警 ……………………………………………………………… 151
小 結(jié) …………………………………………………………………………………… 152
練習(xí)題 …………………………………………………………………………………… 152
附錄A 安全規(guī)范…………………………………………………………………… 153
A．1 注意事項(xiàng) ……………………………………………………………………………… 153
A．2 工業(yè)機(jī)器人禁用場(chǎng)合 ………………………………………………………………… 153
A．3 安全規(guī)程 ……………………………………………………………………………… 153
附錄B 安全設(shè)備…………………………………………………………………… 155
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程(FANUC機(jī)器人) 作者簡(jiǎn)介
韓亞軍，重慶城市職業(yè)學(xué)院，信息工程系主任、大數(shù)據(jù)學(xué)院院長(zhǎng)兼智能裝備教研所副所長(zhǎng)，副教授，主要研究方向：工業(yè)機(jī)器人，智能控制技術(shù)等方向。
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