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工業機器人設計及控制 版權信息
- ISBN：9787122378415
- 條形碼：9787122378415 ; 978-7-122-37841-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
工業機器人設計及控制 本書特色
適讀人群 ：本書可作為機械類高年級本科生、工科研究生、科研工作者和工程技術人員的參考書。本書圍繞工業機器人設計及控制，從產品開發角度出發，對工業機器人理論、設計與控制等進行系統闡述與實例分析，主要對工業機器人結構優化與控制的理論、實現方法及存在的問題進行剖析。 全書以理論與應用相結合，并對工業機器人的實例進行剖析。書中采用工程圖形與文字融合的表達方式對機器人及其結構進行簡明扼要地表達與闡述，力求使讀者深入理解《工業機器人設計及控制》理論性、實用性和綜合性的特點。該著作的知識點及實例致力于為工業機器人設計與控制提供幫助。
工業機器人設計及控制 內容簡介
本書從工業機器人產品開發的角度出發, 對工業機器人理論、設計與控制等進行系統闡述與實例分析, 主要對工業機器人結構優化與控制的理論、實現方法及存在的問題進行剖析。主要內容包括: 機器人設計要求與基本參數, 工業機器人系統與配置, 工業機器人結構及特性分析, 工業機器人優化設計, 工業機器人控制等。全書理論與應用相結合, 通過典型實例具體剖析, 并采用工程圖與文字融合的方法簡明扼要地表達與闡述機器人及其結構, 突出全書的理論性、實用性與綜合性的特點。
工業機器人設計及控制 目錄
第1 章概述/ 1
1.1工業機器人簡介/ 1
1.1.1制造類機器人/ 1
1.1.2行走機器人/ 2
1.1.3移動型機器人/ 2
1.1.4自制機器人/ 4
1.1.5人工智能機器人/ 4
1.1.6其他/ 5
1.2工業機器人與機械智能/ 8
1.2.1機器人中的機械智能/ 8
1.2.2機械智能中的關鍵問題/ 11
1.3本書的主要內容與特點/ 15
1.3.1主要內容/ 15
1.3.2主要特點/ 17
參考文獻/ 18
第2 章機器人設計要求與基本參數/ 22
2.1機器人設計要求/ 22
2.1.1機器人運動規劃/ 22
2.1.2機器人定位/ 44
2.1.3機器人導航/ 48
2.1.4機器人受力與驅動/ 51
2.2工業機器人基本參數/ 57
2.2.1機器人負載/ 57
2.2.2*大運動范圍/ 58
2.2.3自由度/ 59
2.2.4精度/ 59
2.2.5速度/ 61
2.2.6機器人重量/ 61
2.2.7制動和慣性力矩/ 61
2.2.8防護等級/ 62
2.2.9機器人材料/ 62
參考文獻/ 62
第3 章工業機器人系統與配置/ 66
3.1機器人系統組成/ 66
3.1.1被控部件/ 66
3.1.2驅動及檢測/ 69
3.1.3控制平臺/ 70
3.1.4主要模塊/ 72
3.2機器人配置方案及成套裝置/ 78
3.2.1機器人配置方案/ 78
3.2.2機器人操作機驅動及配置/ 86
3.2.3機器人操作機成套裝置/ 95
3.3機器人系統的結構與配置實例/ 100
3.3.1機器人系統方案設計/ 101
3.3.2關節驅動方式/ 101
3.3.3機械臂功能置換措施/ 102
3.3.4機器人關節與配置/ 102
參考文獻/ 109
第4 章工業機器人結構及特性分析/ 112
4.1機器人結構類型/ 112
4.1.1直角坐標機器人結構/ 112
4.1.2圓柱坐標機器人結構/ 113
4.1.3球坐標機器人結構/ 113
4.1.4關節型機器人結構/ 114
4.1.5其他結構/ 115
4.2機器人模型影響因素/ 116
4.2.1機器人形態與模塊結構/ 116
4.2.2機器人全局與局部關系/ 117
4.2.3機器人建模工具/ 118
4.3機器人特性分析/ 118
4.3.1機器人運動學/ 118
4.3.2機器人動力學/ 151
4.4實例/ 165
4.4.1拉格朗日-歐拉法在兩自由度機械臂的應用/ 165
4.4.2拉格朗日法在搬運機器人的應用/ 168
4.4.3拉格朗日-歐拉法在雙臂機器人的應用/ 172
4.4.4拉格朗日法在柔性機械臂的應用/ 175
4.4.5牛頓-歐拉法在兩自由度機械臂的應用/ 177
參考文獻/ 182
第5 章工業機器人優化設計/ 185
5.1機構與架構的優化設計/ 185
5.1.1機構優化/ 185
5.1.2架構優化/ 203
5.2機器人桿件的優化設計/ 203
5.2.1桿件靜態性能/ 204
5.2.2機械臂運動性能/ 213
5.2.3桿件力學性能/ 227
5.2.4機械臂性能測試/ 233
5.3機器人本體的優化設計/ 235
5.3.1機器人本體方案/ 235
5.3.2機器人關節對性能的影響/ 244
5.3.3本體結構及優化/ 251
參考文獻/ 254
第6 章工業機器人控制/ 257
6.1機器人關節空間控制/ 257
6.1.1關節控制原理/ 257
6.1.2關節控制傳遞函數/ 260
6.1.3關節控制方法/ 263
6.1.4關節控制系統硬件結構/ 269
6.2機器人位置控制/ 270
6.2.1笛卡兒位置控制/ 271
6.2.2控制程序框圖/ 272
6.3機器人力控制/ 274
6.3.1機器人力控制方法/ 274
6.3.2力控制關鍵問題/ 275
6.3.3主要部件控制/ 279
6.3.4關節控制軟件系統/ 291
6.4實例/ 293
6.4.1雙臂機器人控制/ 293
6.4.2多關節機器人模糊控制/ 296
6.4.3多關節機器人滑模控制/ 299
參考文獻/ 301
結束語/ 304
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