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運動控制與伺服驅動技術及應用 版權信息
- ISBN：9787560658926
- 條形碼：9787560658926 ; 978-7-5606-5892-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
運動控制與伺服驅動技術及應用 內容簡介
本書圍繞伺服運動控制技術, 基于全國大學生“西門子杯”中國智能制造挑戰賽專用運動控制設備、典型電機運動控制教學實驗臺和機器人算法軟件, 精心設計了若干運動控制項目, 為讀者由淺入深地建立起運動控制系統的基本框架和應用模式。
運動控制與伺服驅動技術及應用 目錄
第1章 運動控制技術 1
1.1 運動控制技術的定義 1
1.2 運動控制系統的組成結構 2
1.2.1 運動控制系統的基本構成 2
1.2.2 運動控制系統的典型構成 4
1.2.3 運動控制系統的反饋元件 9
1.2.4 運動控制系統的機械傳動機構 11
1.3 伺服控制 12
第2章 機器人運動控制算法 14
2.1 工業機器人的種類及組成 14
2.2 工業機器人運動學 16
2.2.1 機器人運動學正解 16
2.2.2 機器人運動學逆解 22
2.2.3 STL三維建模的關節機器人運動學正解與逆解 26
2.2.4 機器人運動編程控制一：示教器編程 33
2.2.5 機器人運動編程控制二：離線編程 35
2.2.6 插值與插補 37
2.2.7 機器人運動控制拓展 41
第3章 S7-200 PLC伺服運動控制 43
3.1 運動控制器與驅動器 43
3.2 西門子S7-200 PLC運動控制實驗裝置 43
3.3 案例1：自動輸送分揀線 45
3.3.1 西門子MM420變頻器使用說明 45
3.3.2 案例1總體說明 54
3.3.3 MM420變頻器參數設置 55
3.3.4 案例1的PLC程序設計 56
3.4 案例2：直線往復運動工作臺 57
3.4.1 步進電機運動控制 57
3.4.2 案例2總體說明 60
3.4.3 案例2的PLC程序設計 61
3.5 案例3：精確定位轉盤 68
3.5.1 伺服運動控制基本概念 68
3.5.2 伺服運動控制的系統配置 70
3.5.3 伺服驅動器 71
3.5.4 案例3總體說明 76
3.5.5 案例3的PLC程序設計 77
3.5.6 案例3的觸摸屏程序設計 83
3.6 案例4：工件傳送加工生產線 84
3.6.1 案例4總體說明 84
3.6.2 案例4的PLC程序設計 85
第4章 SINAMICS T-CPU與S120的運動控制 97
4.1 SINAMICS T-CPU功能說明 97
4.1.1 SINAMICS T-CPU概述 97
4.1.2 SINAMICS T-CPU的技術優勢 98
4.1.3 SINAMICS T-CPU的主要技術特點 99
4.1.4 接口模塊IM174 101
4.2 SINAMICS S120功能說明 103
4.3 SINAMICS T-CPU與S120的基本案例 106
第5章 運動控制綜合實訓 144
5.1 實訓一 MCCT系統硬件組態 145
5.2 實訓二 在線配置驅動器以及電機檢測 173
5.3 實訓三 利用外部開關控制電機啟停 185
5.4 實訓四 通過基本定位的點動功能進行速度位置控制 192
5.5 實訓五 通過基本定位實現回零 202
5.6 實訓六 通過基本定位的程序步實現電機的簡單邏輯控制 208
5.7 實訓七 轉矩控制 212
5.8 實訓八 工藝軸的添加測試 217
5.9 實訓九 基本工藝塊的使用 227
5.10 實訓十 圓盤同步 238
5.11 實訓十一 對象二直線同步 247
5.12 實訓十二 張力放大器的使用 257
5.13 實訓十三 編碼器的使用 265
5.14 實訓十四 對象三纏繞的速度閉環 284
5.15 實訓十五 PLC與S120報文通信方式控制電機 294
5.16 實訓十五 觸摸屏與S120直接通信控制電機 316
參考文獻 324
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