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機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真 版權(quán)信息
- ISBN：9787563560486
- 條形碼：9787563560486 ; 978-7-5635-6048-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：>>
機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)全面深入地介紹了移動(dòng)機(jī)器人和壁式機(jī)器人的系統(tǒng)組成以及建模與傷真的基本原理, 重點(diǎn)突銷Adams和MATLAB軟件在動(dòng)力學(xué)仿真和數(shù)值計(jì)算上的優(yōu)勢(shì), 展示機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)建模與仿真的詳細(xì)過(guò)程。
機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真 目錄
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人概述
1.1.1 機(jī)器人的定義
1.1.2 機(jī)器人的發(fā)展
1.2 建模與仿真
1.3 本書(shū)教學(xué)安排
1.4 思考練習(xí)題
第2章 機(jī)器人系統(tǒng)與建模基礎(chǔ)
2.1 機(jī)器人系統(tǒng)
2.1.1 移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)
2.1.2 臂式機(jī)器人系統(tǒng)
2.2 機(jī)器人建；A(chǔ)
2.2.1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2.2.2 建模方法
2.3 本章小結(jié)
2.4 思考練習(xí)題
第3章 Adams仿真原理與基本操作
3.1 Adams仿真原理
3.1.1 多剛體動(dòng)力學(xué)
3.1.2 建模與求解
3.2 Adams軟件介紹
3.2.1 基本仿真模塊
3.2.2 附加程序模塊
3.3 建模與仿真基本操作
3.3.1 模型的建立
3.3.2 約束的添加
3.3.3 仿真與后處理
3.4 本章小結(jié)
3.5 思考練習(xí)題
第4章 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真
4.1 兩輪機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真
4.1.1 配置軟件環(huán)境
4.1.2 創(chuàng)建幾何模型
4.1.3 加載模型約束
4.1.4 仿真測(cè)量與結(jié)果顯示
4.2 自平衡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真
4.2.1 模型建立與導(dǎo)入
4.2.2 配置環(huán)境與約束加載
4.2.3 控制模塊搭建
4.2.4 運(yùn)動(dòng)控制仿真
4.3 本章小結(jié)
4.4 思考練習(xí)題
第5章 臂式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真
5.1 串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真
5.1.1 串聯(lián)機(jī)器人模型
5.1.2 仿真與結(jié)果
5.2 并聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真
5.2.1 并聯(lián)機(jī)器人模型
5.2.2 仿真與解算
5.3 本章小結(jié)………………………………………………………”
5.4 思考練習(xí)題
第6章 MATLAB程序設(shè)計(jì)與仿真基礎(chǔ)
6.1 MATLAB程序設(shè)計(jì)
6.1.1 數(shù)值計(jì)算與繪圖
6.1.2 腳本文件與程序設(shè)計(jì)
6.2 Simulink仿真基礎(chǔ)
6.2.1 仿真環(huán)境介紹
6.2.2 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真
6.3 本章小結(jié)
6.4 思考練習(xí)題
第7章 移動(dòng)機(jī)器人控制仿真
7.1 移動(dòng)機(jī)器人反饋控制仿真
7.1.1 PID控制
7.1.2 反饋控制仿真
7.2 移動(dòng)機(jī)器人反步法控制仿真
7.2.1 反步法原理
7.2.2 軌跡跟蹤控制仿真
7.3 本章小結(jié)
7.4 思考練習(xí)題
第8章 臂式機(jī)器人控制仿真
8.1 機(jī)械臂PID控制仿真
8.1.1 機(jī)械臂控制方法
8.1.2 控制仿真實(shí)例
8.2 機(jī)械臂滑模控制仿真
8.2.1 滑模控制方法
8.2.2 控制仿真實(shí)例
8.3 本章小結(jié)
8.4 思考練習(xí)題
第9章 Adams與MATLAB聯(lián)合機(jī)器人仿真
9.1 前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)型機(jī)器人仿真
9.1.1 機(jī)械系統(tǒng)模型
9.1.2 控制系統(tǒng)模型
9.1.3 聯(lián)合仿真結(jié)果
9.2 直角坐標(biāo)型機(jī)器人仿真
9.2.1 機(jī)械系統(tǒng)模型
9.2.2 控制系統(tǒng)模型
9.2.3 聯(lián)合仿真結(jié)果
9.3 本章小結(jié)
9.4 思考練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
展開(kāi)全部
機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真 作者簡(jiǎn)介
李艷生，博士，重慶郵電大學(xué)副教授，在重慶郵電大學(xué)先進(jìn)制造工程制造學(xué)院主講《機(jī)器人技術(shù)》本科課程和《智能移動(dòng)機(jī)器人》研究生課程，負(fù)責(zé)《機(jī)器人技術(shù)》和《移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)》本科課程中心建設(shè)。主持國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目《基于海洋能利用的球形水下機(jī)器人能源自給研究》，主持重慶市自然科學(xué)基金《兩棲環(huán)境下球形機(jī)器人能量捕獲策略及其解耦控制研究》，以及機(jī)器人相關(guān)的教委和校級(jí)科研項(xiàng)目。
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