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大數據叢書計算機視覺中的多視圖幾何(原書第2版)/(澳)理查德.哈特利 版權信息
- ISBN：9787111632887
- 條形碼：9787111632887 ; 978-7-111-63288-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
大數據叢書計算機視覺中的多視圖幾何(原書第2版)/(澳)理查德.哈特利 本書特色
★總的來說，這本書提供了對晦澀概念的清晰解釋，并介紹了使用它們所需的數學方程，它以一種易于理解和實現的方式介紹了相關理論和算法。本書編排恰當，便于參考，并提供了很好的例子（豐富的例子對理解內容更有幫助），且在每一章的結尾給出了有用的注釋和練習.本書以其清晰的方法和解釋見長，是該領域研究人員教學和參考的理想工具。 ——BMVA新聞 ★“我對這本書非常認可.作者以清晰一致的方式成功地介紹了主流多視圖幾何中的主要技術，包括經照的和現代的……我真誠地向對多視圖幾何中傳統和現代技術的理論基礎感興趣的人推薦這本書。” ——計算評論
大數據叢書計算機視覺中的多視圖幾何(原書第2版)/(澳)理查德.哈特利 內容簡介
本書是專著 Multiple view geometry in Computer vision( Second edition)的中譯本.給定多幅未標定視圖,本書給出由圖像點對應估計多焦點張量(特別是基本矩陣和三焦點張量)和由這些張量恢復攝像機矩陣并實現射影重構的理論和算法.與原書第Ⅰ版相比,原書第2版提供了更有效的搜索和匹配算法.作者提供了綜合性的背景材料,讀者只要熟悉線性代數和基本的數值方法就能夠理解書中給岀的射影幾何和算法,并能直接依據本書來實現有關算法本書可作為研究生教材,也可供從事計算機視覺的科研人員參考
大數據叢書計算機視覺中的多視圖幾何(原書第2版)/(澳)理查德.哈特利 目錄
中譯本序
原書序
原書前言
第1章 概論——多視圖幾何之旅
1．1 引言——無處不在的射影幾何
1．2 攝像機投影
1．3 由一幅以上的視圖重構
1．4 三視圖幾何
1．5 四視圖幾何和n視圖重構
1．6 轉移
1．7 歐氏重構
1．8 自標定
1．9 收獲I：3D圖形模型
1．10 收獲Ⅱ：視頻增強
第0篇 基礎知識：射影幾何、變換和估計
本篇大綱
第2章 2D射影幾何與變換
2．1 平面幾何
2．2 2D射影平面
2．3 射影變換
2．4 變換的層次
2．5 1D射影幾何
2．6 射影平面的拓撲
2．7 從圖像恢復仿射和度量性質
2．8 二次曲線的其他性質
2．9 不動點與直線
2．10 結束語
第3章 3D射影幾何與變換
3．1 點和射影變換
3．2 平面、直線和二次曲面的表示和變換
3．3 三次繞線
3．4 變換的層次
3．5 無窮遠平面
3．6 絕對二次曲線
3．7 絕對對偶二次曲面
3．8 結束語
第4章 估計——2D射影變換
4．1 直接線性變換（DLT）算法
4．2 不同的代價函數
4．3 統計代價函數和*大似然估計
4．4 變換不變性和歸一化
4．5 迭代*小化方法
4．6 算法的實驗比較
4．7 魯棒估計
4．8 單應的自動計算
4．9 結束語
第5章 算法評價和誤差分析
5．1 性能的上下界
5．2 估計變換的協方差
5．3 協方差估計的蒙特卡洛法
5．4 結束語
第1篇 攝像機幾何和單視圖幾何
本篇大綱
第6章 攝像機模型
6．1 有限攝像機
6．2 射影攝像機
6．3 無窮遠攝像機
6．4 其他攝像機模型
6．5 結束語
第7章 攝像機矩陣P的計算
7．1 基本方程
7．2 幾何誤差
7．3 受限攝像機的估計
7．4 徑向失真
7．5 結束語
第8章 進一步討論單視圖幾何
8．1 射影攝像機對平面、直線和二次曲線的作用
8．2 光滑曲面的圖像
8．3 射影攝像機對二次曲面的作用
8．4 攝像機中心的重要性
8．5 攝像機標定與絕對二次曲線的圖像
8．6 消影點與消影線
8．7 仿射3D測量和重構
8．8 由單視圖確定攝像機標定K
8．9 單視圖重構
8．10 標定二次曲線
8．11 結束語
第2篇 兩視圖幾何
本篇大綱
第9章 對極幾何和基本矩陣
9．1 對極幾何
9．2 基本矩陣F
9．3 由特殊運動產生的基本矩陣
9．4 基本矩陣的幾何表示
9．5 恢復攝像機矩陣
9．6 本質矩陣
9．7 結束語
第10章 攝像機和結構的3D重構
10．1 重構方法概述
10．2 重構的多義性
10．3 射影重構定理
10．4 分層重構
10．5 直接重構——利用地面知識
10．6 結束語
第11章 基本矩陣F的計算
11．1 基本方程
11．2 歸一化8點算法
11．3 代數*小化算法
11．4 幾何距離
11．5 算法的實驗評估
11．6 F的自動計算
11．7 計算F的特殊情形
11．8 其他元素的對應
11．9 退化
11．10 計算F的幾何解釋
11．11 對極線的包絡
11．12 圖像矯正
11．13 結束語
第12章 結構計算
12．1 問題陳述
12．2 線性三角測量法
12．3 幾何誤差代價函數
12．4 Sampon近似（一階幾何矯正）
12．5 *優解
12．6 估計3D點的概率分布
12．7 直線重構
12．8 結束語
第13章 場景平面和單應
13．1 給定平面的單應和逆問題
13．2 給定F和圖像對應下平面誘導的單應
13．3 由平面誘導的單應計算F
13．4 無窮單應H∞
13．5 結束語
第14章 仿射對極幾何
14．1 仿射對極幾何
14．2 仿射基本矩陣
14．3 由圖像點對應估計FA
14．4 三角測量
14．5 仿射重構
14．6 Necker反轉和淺浮雕多義性
14．7 計算運動
14．8 結束語
第3篇 三視圖幾何
本篇大綱
第15章 三焦點張量
15．1 三焦點張量的幾何基礎
15．2 三焦點張量和張量記號
15．3 轉移
15．4 三幅視圖的基本矩陣
15．5 結束語
第16章 三焦點張量T的計算
16．1 基本方程組
16．2 歸一化線性算法
16．3 代數*小化算法
16．4 幾何距離
16．5 算法的實驗評價
16．6 T的自動計算
16．7 計算T的特殊情形
16．8 結束語
第4篇 N視圖幾何
本篇大綱
第17章 N線性和多視圖張量
17．1 雙線性關系
17．2 三線性關系
17．3 四線性關系
17．4 四張平面的交
17．5 計數討論
17．6 獨立方程數
17．7 選取方程
17．8 結束語
第18章 N視圖計算方法
18．1 射影重構——捆集調整
18．2 仿射重構——分解算法
18．3 非剛性分解
18．4 射影分解
18．5 利用平面的射影重構
18．6 由序列重構
18．7 結束語
第19章 自標定
19．1 引言
19．2 代數框架和問題陳述
19．3 利用絕對對偶二次曲面標定
19．4 Kruppa方程
19．5 分層解法
19．6 由旋轉攝像機標定
19．7 由平面自標定
19．8 平面運動
19．9 單軸旋轉——轉臺運動
19．10 雙眼裝置的自標定
19．11 結束語
第20章 對偶
20．1 Carlsson-Weinshall對偶
20．2 簡化重構
20．3 結束語
第21章 正負性
21．1 準仿射變換
21．2 攝像機的前面和后面
21．3 3維點集合
21．4 獲得一個準仿射重構
21．5 變換正負性的效果
21．6 定向
21．7 正負性不等式
21．8 哪些點在第三幅視圖中可見
21．9 哪些點在前面
21．10 結束語
第22章 退化配置
22．1 計算攝像機投影矩陣
22．2 兩視圖中的退化特性
22．3 Carlsson-Weinshall對偶
22．4 三視圖臨界配置
22．5 結束語
第5篇 附錄
附錄1 張量記號
附錄2 高斯（正態）分布與卡方分布
附錄3 參數估計
附錄4 矩陣性質和分解
附錄5 *小二乘*小化
附錄6 迭代估計方法
附錄7 某些特殊的平面射影變換
參考文獻
后記
原書序
原書前言
第1章 概論——多視圖幾何之旅
1．1 引言——無處不在的射影幾何
1．2 攝像機投影
1．3 由一幅以上的視圖重構
1．4 三視圖幾何
1．5 四視圖幾何和n視圖重構
1．6 轉移
1．7 歐氏重構
1．8 自標定
1．9 收獲I：3D圖形模型
1．10 收獲Ⅱ：視頻增強
第0篇 基礎知識：射影幾何、變換和估計
本篇大綱
第2章 2D射影幾何與變換
2．1 平面幾何
2．2 2D射影平面
2．3 射影變換
2．4 變換的層次
2．5 1D射影幾何
2．6 射影平面的拓撲
2．7 從圖像恢復仿射和度量性質
2．8 二次曲線的其他性質
2．9 不動點與直線
2．10 結束語
第3章 3D射影幾何與變換
3．1 點和射影變換
3．2 平面、直線和二次曲面的表示和變換
3．3 三次繞線
3．4 變換的層次
3．5 無窮遠平面
3．6 絕對二次曲線
3．7 絕對對偶二次曲面
3．8 結束語
第4章 估計——2D射影變換
4．1 直接線性變換（DLT）算法
4．2 不同的代價函數
4．3 統計代價函數和*大似然估計
4．4 變換不變性和歸一化
4．5 迭代*小化方法
4．6 算法的實驗比較
4．7 魯棒估計
4．8 單應的自動計算
4．9 結束語
第5章 算法評價和誤差分析
5．1 性能的上下界
5．2 估計變換的協方差
5．3 協方差估計的蒙特卡洛法
5．4 結束語
第1篇 攝像機幾何和單視圖幾何
本篇大綱
第6章 攝像機模型
6．1 有限攝像機
6．2 射影攝像機
6．3 無窮遠攝像機
6．4 其他攝像機模型
6．5 結束語
第7章 攝像機矩陣P的計算
7．1 基本方程
7．2 幾何誤差
7．3 受限攝像機的估計
7．4 徑向失真
7．5 結束語
第8章 進一步討論單視圖幾何
8．1 射影攝像機對平面、直線和二次曲線的作用
8．2 光滑曲面的圖像
8．3 射影攝像機對二次曲面的作用
8．4 攝像機中心的重要性
8．5 攝像機標定與絕對二次曲線的圖像
8．6 消影點與消影線
8．7 仿射3D測量和重構
8．8 由單視圖確定攝像機標定K
8．9 單視圖重構
8．10 標定二次曲線
8．11 結束語
第2篇 兩視圖幾何
本篇大綱
第9章 對極幾何和基本矩陣
9．1 對極幾何
9．2 基本矩陣F
9．3 由特殊運動產生的基本矩陣
9．4 基本矩陣的幾何表示
9．5 恢復攝像機矩陣
9．6 本質矩陣
9．7 結束語
第10章 攝像機和結構的3D重構
10．1 重構方法概述
10．2 重構的多義性
10．3 射影重構定理
10．4 分層重構
10．5 直接重構——利用地面知識
10．6 結束語
第11章 基本矩陣F的計算
11．1 基本方程
11．2 歸一化8點算法
11．3 代數*小化算法
11．4 幾何距離
11．5 算法的實驗評估
11．6 F的自動計算
11．7 計算F的特殊情形
11．8 其他元素的對應
11．9 退化
11．10 計算F的幾何解釋
11．11 對極線的包絡
11．12 圖像矯正
11．13 結束語
第12章 結構計算
12．1 問題陳述
12．2 線性三角測量法
12．3 幾何誤差代價函數
12．4 Sampon近似（一階幾何矯正）
12．5 *優解
12．6 估計3D點的概率分布
12．7 直線重構
12．8 結束語
第13章 場景平面和單應
13．1 給定平面的單應和逆問題
13．2 給定F和圖像對應下平面誘導的單應
13．3 由平面誘導的單應計算F
13．4 無窮單應H∞
13．5 結束語
第14章 仿射對極幾何
14．1 仿射對極幾何
14．2 仿射基本矩陣
14．3 由圖像點對應估計FA
14．4 三角測量
14．5 仿射重構
14．6 Necker反轉和淺浮雕多義性
14．7 計算運動
14．8 結束語
第3篇 三視圖幾何
本篇大綱
第15章 三焦點張量
15．1 三焦點張量的幾何基礎
15．2 三焦點張量和張量記號
15．3 轉移
15．4 三幅視圖的基本矩陣
15．5 結束語
第16章 三焦點張量T的計算
16．1 基本方程組
16．2 歸一化線性算法
16．3 代數*小化算法
16．4 幾何距離
16．5 算法的實驗評價
16．6 T的自動計算
16．7 計算T的特殊情形
16．8 結束語
第4篇 N視圖幾何
本篇大綱
第17章 N線性和多視圖張量
17．1 雙線性關系
17．2 三線性關系
17．3 四線性關系
17．4 四張平面的交
17．5 計數討論
17．6 獨立方程數
17．7 選取方程
17．8 結束語
第18章 N視圖計算方法
18．1 射影重構——捆集調整
18．2 仿射重構——分解算法
18．3 非剛性分解
18．4 射影分解
18．5 利用平面的射影重構
18．6 由序列重構
18．7 結束語
第19章 自標定
19．1 引言
19．2 代數框架和問題陳述
19．3 利用絕對對偶二次曲面標定
19．4 Kruppa方程
19．5 分層解法
19．6 由旋轉攝像機標定
19．7 由平面自標定
19．8 平面運動
19．9 單軸旋轉——轉臺運動
19．10 雙眼裝置的自標定
19．11 結束語
第20章 對偶
20．1 Carlsson-Weinshall對偶
20．2 簡化重構
20．3 結束語
第21章 正負性
21．1 準仿射變換
21．2 攝像機的前面和后面
21．3 3維點集合
21．4 獲得一個準仿射重構
21．5 變換正負性的效果
21．6 定向
21．7 正負性不等式
21．8 哪些點在第三幅視圖中可見
21．9 哪些點在前面
21．10 結束語
第22章 退化配置
22．1 計算攝像機投影矩陣
22．2 兩視圖中的退化特性
22．3 Carlsson-Weinshall對偶
22．4 三視圖臨界配置
22．5 結束語
第5篇 附錄
附錄1 張量記號
附錄2 高斯（正態）分布與卡方分布
附錄3 參數估計
附錄4 矩陣性質和分解
附錄5 *小二乘*小化
附錄6 迭代估計方法
附錄7 某些特殊的平面射影變換
參考文獻
后記
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