��1�����a������������1

1.1���a���������x1

1.1.1���`�̌W�c���a�������Pϵ1

1.1.2���a�����c�n�ý̌W�ı��^1

1.1.3��ˎ���̌��I���a���������x2

1.2���a�����c���IҪ����Pϵ2

1.3���a�����Ľ̌W����C��4

1.3.1���a���������C��4

1.3.2���a�����Ľ̌W��������4

1.4���a�����IJ�������5

1.4.1�����ӆT5

1.4.2�A����6

1.4.3�F������6

1.4.4�������7

1.4.5�������q8

1.5���a�����Ŀ����c�u�r8

1.5.1���a�������^���u�r8

1.5.2���a�������u�֘˜�10

1.6���a�������|���O��10

1.6.1�|��Ҫ��Ҫ�c10

1.6.2�|���O���ֶ��c�����C��11

���}12



��2����S��ȫ�c�h������13

2.1���a��ȫ13

2.1.1��ȫ���������x13

2.1.2��ȫ�����ă���13

2.1.3܇�g�������Ҫ��14

2.1.4���Ͱ�ȫ�b��19

2.2š�I����20

2.2.1š�I�����ĸ���20

2.2.2š�I�����ķ��ɷ�Ҏ21

2.2.3���˰�ȫ���o��ʩ22

2.3�h�����o24

2.3.1�S�ȭh�����o�漰�ķ�Ҏ24

2.3.2EHS�����wϵ25

2.4Σ�U���WƷe�c��ȫ����26

2.4.1Σ�U���WƷ��e26

2.4.2Σ�U���WƷ�İ�ȫ����29

2.5�������a�¹ʰ���30

2.5.1��������30

2.5.2�OӋȱ��31

2.5.3��������33

2.5.4�o�����34

2.5.5�Y���Ɠp����35

2.5.6�ۉm����36

���}37

�����īI38



��3����ˎ���͆�Ԫ����������39

3.1���W�ϳ�ԭ��ˎ���Ͳ���39

3.1.1��������39

3.1.2�^�V����41

3.1.3���l����42

3.1.4���s����43

3.1.5�������44

3.2��ˎǰ̎�����Ͳ���48

3.2.1�������48

3.2.2�������50

3.2.3����s����51

3.3�����ص����Ƃ�����52

3.3.1�l���Ƃ�����52

3.3.2�l�ͺ�̎������53

3.4ˎ���Ƅ������Ƃ�����53

3.4.1Ƭ���Ƃ�����53

3.4.2�z�҄��Ƃ�����54

3.4.3�ڷ���Һ���Ƃ�����57

3.4.4���ɷ���Ƃ�����58

���}61

�����īI61



��4����ˎ�����O�估��ԭ��62

4.1�����O��62

4.1.1�����O���Ҫ�����62

4.1.2�Cе���踪ʽ������63

4.1.3������ʽ�ķ�����67

4.2���x�O��68

4.2.1�x�ęC68

4.2.2�����^�V�C71

4.2.3��򉺞V�C72

4.2.4�^�V��ϴ�졢����һ�w�C73

4.2.5�D������^�V�C74

4.3�Q���O��74

4.3.1��ʽ�Q����75

4.3.2��ʽ�Q����78

4.4�D�\�O��79

4.4.1�x�ı�80

4.4.2���ͱú�Ӌ����81

4.4.3�D�ӱ�82

4.4.4ͨ�L�C83

4.4.5���L�C84

4.4.6���s�C84

4.4.7��ձ�85

4.5�����ص����O��86

4.5.1�Cе����ʽ�l�͹�88

4.5.2����ʽ�l�͹�89

4.5.3����ʽ�l�͹�90

4.6���ƃx��90

4.6.1�ضșz�y�x��91

4.6.2�����z�y�x��94

4.6.3�����z�y�x��98

4.6.4��λ�z�y�x��99

���}101

�����īI101



��5����ˎ���̹�ˇ�ܾ����OӋ103

5.1�ܵ��OӋ����103

5.2�ܵ������x��104

5.2.1�ܵ��Ę˜ʻ�104

5.2.2�܏���Ӌ��ʹ_��104

5.2.3�ܱں��107

5.2.4���ùܲ�109

5.3�y�T�����x��111

5.3.1�y�T�ķ��111

5.3.2�y�T���x��112

5.3.3���õ��y�T��B113

5.3.4�����y�T114

5.4�ܼ�116

5.5�ܵ����B��116

5.6�����O��Ĺܵ�����118

5.6.1��ݔ�ͱõķ։��ܾ��OӋ118

5.6.2©̿�^�̵Ļ����ܾ��OӋ118

5.6.3��������������Ļ����ܾ��OӋ118

5.6.4���F����Ķ���ˮĭ���m�ܾ��OӋ119

5.6.5΢���β�����չܾ��OӋ120

5.6.6���s�^�̵Ļ����ܾ��OӋ120

5.6.7�������Ĺ�·�OӋ121

5.6.8�l�͹޵Ĺ�·�OӋ122

5.6.9�x�ӽ��Q��֬���Ĺ�·�OӋ122

5.6.10�๦����ȡ�޵Ĺ�·�OӋ123

5.6.11��Ч��s���l���Ĺ�·�OӋ123

5.7�ܵ����ÈD125

5.7.1�ܵ����ÈD�ă���125

5.7.2�ܵ����ÈD���L�Ʋ��E128

5.7.3�ܵ����ÈD��ҕ�D128

5.7.4�ܵ����ÈD�Ę�ע134

���}136

�����īI136



��6����ˎ���a�����D���L��137

6.1��ˇ���̈D137

6.1.1��ˇ���̈D���L�Dԭ�t137

6.1.2��ˇ���̈D�L�D�^���c���E138

6.1.3�׷N���͹�ˇ���̈D139

6.2PID�D144

6.2.1PID�D�L�DҎ��144

6.2.2PID�D�L�D�^�̼����E159

6.2.3������ˎ�^��PID�D160

6.3܇�g���ÈD162

6.3.1܇�g�Ŀ��w����162

6.3.2ԭ��ˎ“�����”����܇�g����163

6.3.3�Ƅ�܇�g����165

���}173

�����īI173



��7���tˎ���g�����c����174

7.1�tˎ���g�����c�����ăȺ�174

7.1.1�tˎ���g�����c�����Ļ�������174

7.1.2�tˎ���g�����c�������о�����ͽY��174

7.2�tˎ���g�����u�r��ԭ�t175

7.3�aƷ���a���N�۵ijɱ�����176

7.3.1�aƷ�ɱ��Ę��ɼ�����176

7.3.2�aƷ�ɱ�����177

7.3.3���f�M��Ӌ�㷽��178

7.4��ˎ��I�M���c����180

7.4.1��I�M������180

7.4.2��I�İlչ�A���c�M���Y���Č����Pϵ180

7.4.3�tˎ�ИI���F��I���ýM���Y��181

7.5QC/QA���\��ģʽ182

7.5.1QC/QA�Ķ��x182

7.5.2QC�ˆT��š؟����183

7.5.3QA�ˆT��š؟����183

7.5.4QC��QA�ą^�e�c“ϵ186

���}186

�����īI186



���187

���1�����a�����̌W��V������ģ��187

���2����ˎ�������a�����̌W��ʩӋ��������ģ��190

���3����ˎ�������a�����΄Օ�������ģ��191

���4����ˎ�������a�����A������桷����ģ��192

���5����ˎ�������a���������Pӛ������ģ��193

���6����ˎ�������a�����̌W�|���u��ָ���wϵ������ģ��194

���7�״���ȫ������195