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家庭服務(wù)機(jī)器人工具和環(huán)境功用性認(rèn)知研究 版權(quán)信息
- ISBN：9787030572585
- 條形碼：9787030572585 ; 978-7-03-057258-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
家庭服務(wù)機(jī)器人工具和環(huán)境功用性認(rèn)知研究 本書特色
本書系統(tǒng)介紹了家庭服務(wù)機(jī)器人工具與環(huán)境認(rèn)知研究的**成果。全書分為工具功能認(rèn)知、環(huán)境功能認(rèn)知、環(huán)境建圖三大部分。其中，工具功能認(rèn)知著重闡述工具功用性部件及工具整體的建模與檢測；環(huán)境功能認(rèn)知著重闡述室內(nèi)功能區(qū)建模與分類；環(huán)境建圖著重闡述家庭全息地圖表示與構(gòu)建，以及物聯(lián)網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)定位、標(biāo)定與建圖。
家庭服務(wù)機(jī)器人工具和環(huán)境功用性認(rèn)知研究 內(nèi)容簡介
本書系統(tǒng)介紹了家庭服務(wù)機(jī)器人工具與環(huán)境認(rèn)知研究的*新成果。全書分為工具功能認(rèn)知、環(huán)境功能認(rèn)知、環(huán)境建圖三大部分。其中，工具功能認(rèn)知著重闡述工具功用性部件及工具整體的建模與檢測；環(huán)境功能認(rèn)知著重闡述室內(nèi)功能區(qū)建模與分類；環(huán)境建圖著重闡述家庭全息地圖表示與構(gòu)建，以及物聯(lián)網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)定位、標(biāo)定與建圖。
家庭服務(wù)機(jī)器人工具和環(huán)境功用性認(rèn)知研究 目錄
目錄
前言
第1章 基礎(chǔ)知識(shí) 1
1.1 研究背景 1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
1.3 本書所用特征 5
1.3.1 深度幾何特征 5
1.3.2 SIFT 特征 6
1.3.3 SURF 特征 8
1.4 本書所用算法 8
1.4.1 結(jié)構(gòu)隨機(jī)森林 8
1.4.2 K 均值聚類 9
1.4.3 SVM 10
1.4.4 RBPF-SLAM 11
1.5 本章小結(jié) 12
參考文獻(xiàn) 12
第2章 基于 SRF 的工具功用性部件建模與檢測 15
2.1 系統(tǒng)框架 15
2.2 模型離線訓(xùn)練 16
2.2.1 功用性邊緣檢測器構(gòu)建 16
2.2.2 工具部件功用性檢測器構(gòu)建 18
2.2.3 由粗到精閾值選取 19
2.3 工具功用性部件在線檢測 19
2.4 實(shí)驗(yàn) 20
2.4.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集 20
2.4.2 評(píng)價(jià)方法 20
2.4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 22
2.5 本章小結(jié) 25
參考文獻(xiàn) 25
第3章 基于聯(lián)合學(xué)習(xí)的家庭日常工具功用性部件檢測 27
3.1 系統(tǒng)框架 27
3.2 問題描述與公式化表示 28
3.3 模型優(yōu)化與解耦求解 29
3.3.1 模型優(yōu)化 30
3.3.2 CRF 權(quán)重求解 31
3.3.3 字典求解 31
3.4 算法實(shí)現(xiàn) 32
3.4.1 幾何特征表示與提取 32
3.4.2 基于聯(lián)合學(xué)習(xí)的模型構(gòu)建算法 32
3.4.3 功用性部件在線檢測算法 33
3.5 實(shí)驗(yàn) 33
3.5.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集 33
3.5.2 實(shí)驗(yàn)條件 34
3.5.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 34
3.6 本章小結(jié) 37
參考文獻(xiàn) 37
第4章 基于特征優(yōu)選和部件組合的家庭日常工具分類 39
4.1 系統(tǒng)框架 39
4.2 特征描述與組合選取 40
4.2.1 特征描述 40
4.2.2 ReliefF 特征組合選取 41
4.3 基于 BOW 的服務(wù)機(jī)器人家庭日常工具分類模型構(gòu)建 42
4.3.1 模型離線構(gòu)建 43
4.3.2 在線分類檢測 45
4.4 實(shí)驗(yàn) 46
4.4.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集 46
4.4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析 46
4.5 本章小結(jié) 50
參考文獻(xiàn) 50
第5章 部件功用性語義組合的家庭日常工具分類 51
5.1 系統(tǒng)框架 51
5.2 模型離線構(gòu)建 52
5.2.1 功用性部件邊緣特征描述 52
5.2.2 功用性邊緣檢測器構(gòu)建 52
5.2.3 基于功用性部件組合聚類的工具字典構(gòu)建 54
5.3 基于功用性工具字典的家庭日常工具分類 55
5.4 實(shí)驗(yàn) 56
5.4.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集 56
5.4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 57
5.5 本章小結(jié) 60
參考文獻(xiàn) 60
第6章 基于空間金字塔池化的工具識(shí)別 62
6.1 系統(tǒng)框架 62
6.2 構(gòu)建工具特征圖的空間池化模型 63
6.2.1 工具幾何特征描述 63
6.2.2 基于 cciPCA 的多尺度特征塊提取 63
6.2.3 空間池化金字塔的構(gòu)建 64
6.3 多分類的線性分類模型構(gòu)建 65
6.4 模型選擇及實(shí)驗(yàn)結(jié)果 6
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商品評(píng)論(1條)
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