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空間機器人機械學概論
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空間機器人機械學概論 版權信息
- ISBN：9787118113938
- 條形碼：9787118113938 ; 978-7-118-11393-8
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
空間機器人機械學概論 本書特色
吉安卡落·艮塔著的《空間機器人機械學引論（精）》討論了空間環境的影響，對空間機器人的設計進行了較為全面的概述，引用介紹了多款國際上具有代表性的空間機器人，根據不同的機器人構型進行了運動學、動力學建模，初步給出了相應的運動控制方法，并系統地敘述了空間機器人驅動器和傳感器的原理以及不同能量形式的能源動力系統。作者在書中提出了很多值得研究和關注的開放性問題，引導讀者進一步思考以開拓新的研究領域。 本書提供了對于空間機器人結構設計、機動性分析、運動建模、機構及其控制、驅動器、傳感器以及能源動力系統方面的評述，深入淺出，通俗易懂，既包括空間機器人機械學方面的理論方法，也介紹了多種目前得以實現和應用的空間機器人產品，體現了在這一領域的*新研究方法及研究成果，有助于從事空間機器人研究的科技人員追蹤了解國外的技術水平、產品研制應用情況以及當前的研究熱點，是一份較有價值的參考資料。
空間機器人機械學概論 內容簡介
《空間機器人機械學引論/先進機器人科技譯叢》對空間機器人的設計概述較為全面，涉及輪式和非輪式空間探測機器人的機動性理論、機構設計、運動建模及控制方法、驅動和傳感、動力系統。書中引用了很多靠前上具有代表性的空間機器人機構，根據不同的機構構型建立了其運動模型，給出其運動控制方法，并系統敘述了空間機器人驅動器和傳感器原理以及采用不同能量形式的動力系統。作者在書中提出了很多值得研究、關注的開放性問題，引導讀者思考并開創新領域或解決新問題。 《空間機器人機械學引論/先進機器人科技譯叢》適合空間機器人相關課程的學生閱讀，對空間機器人的跨學科領域，特別是機械學方面有興趣的愛好者也能從中受益。
空間機器人機械學概論 目錄
第1章 緒論
1．1 空間機器人
1．2 人機交互
1．3 人工智能
1．4 空間機器人與機械臂的任務
1．4．1 近地軌道
1．4．2 深空
1．4．3 行星表面
1．5 開放性問題
1．5．1 控制
1．5．2 機械學
1．5．3 轉換器
1．5．4 動力
1．5．5 邑信
第2章 空間與行星環境
2．1 近地軌道環境
2．2 太陽系空間環境
2．3 星際空間環境
2．4 月球環境
2．5 巖石行星
2．5．1 火星
2．5．2 水星
2．5．3 金星
2．6 巨行星
2．6．1 木星
2．6．2 土星
2．6．3 天王星
2．6．4 海王星
2．7 巨行星的衛星
2．7．1 木衛一（10）
2．7．2 木衛二（Iiuropa）
2．7．3 木衛三（Canymed―e）
2．7．4 木衛四（Callisto）
2．7．5 土衛二（Enceladus）、土衛三（Tethys）、土衛四（Dione）、土衛五（Rllea）及土衛八（Iapetus）
2．7．6 土衛六（1Fitan）
2．7．7 天衛五（Mirand―a）、天衛一（Ariel）、天衛二（Umbriel）、天衛三（Titania）及天衛四（Oberon）
2．7．8 海衛一（Triton）
2．8 小天體
2．8．1 主帶小行星
2．8．2 "柯伊伯帶"天體
2．8．3 "特洛伊"小行星
2．8．4 其他小行星
2．8．5 彗星
2．8．6 外形不規則小行星表面上的重力加速度
第3章 操控裝置
3．1 自由度和工作空間
3．2 末端執行器
3．3 末端執行機構的定位
3．4 冗余自由度
3．5 臂的設計
3．6 剛體在三維空間的位置
3．7 齊次坐標
3．8 Denavit―Hartenberg參數（DH參數）
3．9 臂的運動學
3．10 速度運動學
3．11 力和力矩
3．12 剛性臂的動力學
3．13 低階控制
3．13．1 開環控制
3．13．2 閉環控制
3．13．3 基于模型的反饋控制
3．13．4 前饋、反饋混合控制
3．14 軌跡生成
3．15 撓性臂的動力學
3．16 高階控制
3．17 并行操控裝置
第4章 行星表面的移動性
第5章 輪式探測車
第6章 非輪式機器人和行星車
第7章 作動器和傳感器
第8章 動力系統
附錄A 構型空間及狀態空間中的運動方程
附錄B 連接系統運動方程
參考文獻
1．1 空間機器人
1．2 人機交互
1．3 人工智能
1．4 空間機器人與機械臂的任務
1．4．1 近地軌道
1．4．2 深空
1．4．3 行星表面
1．5 開放性問題
1．5．1 控制
1．5．2 機械學
1．5．3 轉換器
1．5．4 動力
1．5．5 邑信
第2章 空間與行星環境
2．1 近地軌道環境
2．2 太陽系空間環境
2．3 星際空間環境
2．4 月球環境
2．5 巖石行星
2．5．1 火星
2．5．2 水星
2．5．3 金星
2．6 巨行星
2．6．1 木星
2．6．2 土星
2．6．3 天王星
2．6．4 海王星
2．7 巨行星的衛星
2．7．1 木衛一（10）
2．7．2 木衛二（Iiuropa）
2．7．3 木衛三（Canymed―e）
2．7．4 木衛四（Callisto）
2．7．5 土衛二（Enceladus）、土衛三（Tethys）、土衛四（Dione）、土衛五（Rllea）及土衛八（Iapetus）
2．7．6 土衛六（1Fitan）
2．7．7 天衛五（Mirand―a）、天衛一（Ariel）、天衛二（Umbriel）、天衛三（Titania）及天衛四（Oberon）
2．7．8 海衛一（Triton）
2．8 小天體
2．8．1 主帶小行星
2．8．2 "柯伊伯帶"天體
2．8．3 "特洛伊"小行星
2．8．4 其他小行星
2．8．5 彗星
2．8．6 外形不規則小行星表面上的重力加速度
第3章 操控裝置
3．1 自由度和工作空間
3．2 末端執行器
3．3 末端執行機構的定位
3．4 冗余自由度
3．5 臂的設計
3．6 剛體在三維空間的位置
3．7 齊次坐標
3．8 Denavit―Hartenberg參數（DH參數）
3．9 臂的運動學
3．10 速度運動學
3．11 力和力矩
3．12 剛性臂的動力學
3．13 低階控制
3．13．1 開環控制
3．13．2 閉環控制
3．13．3 基于模型的反饋控制
3．13．4 前饋、反饋混合控制
3．14 軌跡生成
3．15 撓性臂的動力學
3．16 高階控制
3．17 并行操控裝置
第4章 行星表面的移動性
第5章 輪式探測車
第6章 非輪式機器人和行星車
第7章 作動器和傳感器
第8章 動力系統
附錄A 構型空間及狀態空間中的運動方程
附錄B 連接系統運動方程
參考文獻
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