��1
��2
ǰ��
��1�¹ܵ�©�Ńșz�y���A֪�R1
1.1�ܵ���������1
1.2�Lݔ�͚�ܵ����g������o1
1.3�ܵ�©�Ńșz�y���g�İlչ��r2
1.4©�řz�yԭ��4
1.4.1ȱ��©�ň����γəC��4
1.4.2ȱ��©�ň��ķֲ�6
1.5©�řz�y�ĴŻ����g7
1.5.1�Ż���ʽ7
1.5.2�Ż����ȵ��x��7
1.6©�ň���̖�Ĝy��8
1.6.1����Ҫ��8
1.6.2�Ŝy��Ԫ��9
��2�¹ܵ�©�Ńșz�yϵ�y11
2.1�ܵ�©�Ńșz�y���g11
2.2�ܵ�©�Ńșz�yϵ�y����11
2.2.1�ܵ�©�Ńșz�yϵ�y�Ļ����M��11
2.2.2�ܵ�©�Ńșz�yϵ�y�����c12
2.2.3�ܵ�©�Ńșz�y�b�õ�Ҫ��13
2.2.4�ܵ�©�Ńșz�y�b�õļ��gָ��13
2.3�ܵ�©�Ńșz�y�b�ÙCе�OӋ14
2.3.1���w�Cе�Y��14
2.3.2��������14
2.4�z�y�b�õĿɿ��Թ�ˇ17
2.4.1�b�õ��ܷ⼰�͉���ˇ17
2.4.2�z�y�b�õ��͜ؼ����͹�ˇ18
2.4.3����Ӱ푱��y�ň��ֲ����صĹ�ˇ��ʩ19
��3�¹ܵ��S����©�Ńșz�y���g20
3.1�ܵ��S���ŷ�ʽ�z�yԭ��20
3.2�ܵ��S����©�řz�y��̖������Ӱ�����20
3.2.1©����̖�������Ķ��x�c��ȡ21
3.2.2ȱ���L�Ȍ�©����̖��Ӱ�22
3.2.3ȱ����Ȍ�©����̖��Ӱ�24
3.2.4���������xֵ��©����̖��Ӱ�26
3.2.5�Ż������xֵ��©����̖��Ӱ�28
3.2.6��ͬ�l�����xֵ��©����̖��Ӱ�29
3.2.7��ͬ������xֵ��©����̖��Ӱ�30
3.2.8���p��©����̖��Ӱ�31
3.2.9�z�y���\���ٶȌ�©����̖��Ӱ�32
3.3�S���Ō��Y��������33
3.3.1��ͬ���ȱ�ݵČ���33
3.3.2��ͬ����ȱ�ݵČ���35
3.3.3��ͬ���ȱ�ݵČ���35
3.3.4��ͬ�L��ȱ�ݵČ���37
3.3.5�������p��̖����39
��4�¹ܵ�������©�Ńșz�y���g41
4.1�ܵ������řz�y�����ęz�yԭ��41
4.2�Ż�ϵ�y�����OӋ42
4.2.1�Ż����Y��42
4.2.2��Ч�Ż�·44
4.2.3�Ż�·Ӌ������OӋ45
4.2.4�����w����46
4.3�ܵ�������©�řz�y��̖������Ӱ�����48
4.3.1©����̖�������������x48
4.3.2ȱ�ݾ�ŘO�ľ��x��©����̖��Ӱ�49
4.3.3ȱ����Ȍ�©����̖��Ӱ�54
4.3.4ȱ�����򌒶Ȍ�©����̖��Ӱ�56
4.3.5ȱ���S���L�Ȍ�©����̖��Ӱ�58
4.4 ȱ�݅����������о�60
4.4.1��Ԫ�ؚw������Փ61
4.4.2ȱ�݌��ȵ�����61
4.4.3ȱ���L�ȵ�����61
4.4.4ȱ����ȵ�����62
��5�¹ܵ���ӛ�������șz�y���g63
5.1��-�����ģ�͵Ľ���63
5.2��-������Pϵ��Ӌ��64
5.2.1��-������Pϵ��Ӌ�㷽��64
5.2.2��-������Pϵ���B����Ӌ��64
5.2.3Ӌ��Y���cӑՓ65
5.3��ӛ��Ч��Ӱ����ص��о�68
5.3.1���sЧ����Ӱ�68
5.3.2�����׃��Ӱ�69
5.3.3���ň����õ�Ӱ�70
��6��©�Ńșz�y���ٶȿ��Ƽ��g71
6.1���w�ܵ��ĽY�����c71
6.2�șz�y���c���ٶ�Ӌ72
6.3���ٶȿ���ϵ�yģ��72
6.3.1ˮƽֱ�ܵ��еļ��ٶȿ���ϵ�yģ��72
6.3.2�µ������ܵ��еļ��ٶȿ���ϵ�yģ��74
6.3.3�µ��½��ܵ��еļ��ٶȿ���ϵ�yģ��75
6.3.4��ֱ�����ܵ��еļ��ٶȿ���ϵ�yģ��75
6.3.5��ֱ�½��ܵ��еļ��ٶȿ���ϵ�yģ��76
6.4�����㷨��B76
6.4.1PID����76
6.4.2ģ��߉݋ϵ�y�ĽY��77
6.4.3T-Sģ��ģ��78
6.5�ٶȿ������OӋ79
6.5.1PI�ٶȿ�����79
6.5.2T-Sģ��ģ�ʹ_��PI�ٶȿ������ą���81
6.6����Ӌ��83
��7�¹ܵ��T�Ԝy�L�șz�y���g84
7.1�ܵ��T�Ԝy�L�șz�y���g���A84
7.1.1�T�Լ��g����84
7.1.2�ܵ��T�Ԝy�L���g�İlչ86
7.1.3�ܵ��T�Ԝy�L�șz�y�Ĺ��̽�Q����87
7.2�ܵ��T�Ԝy�L�șz�y�P�I���g88
7.2.1��������ϵ�������D�Q����88
7.2.2��“�T�Ԍ������g92
7.2.3��“�T�Ԍ�����ʼ�����㷨99
7.2.4��“�T�Ԍ���ϵ�y�Ŀ������V������101
7.2.5��“�T�Ԍ���ϵ�y/���݆�M�ό���ϵ�y����Ϣ�ں�109
7.2.6�ܵ��������˵ĽKֹ�cУ���㷨111
7.2.7�Ř�ӛ���Lݔ�ܵ��șz�y�еđ���114
7.2.8IMU������ԭʼ����ȥ��Ч�����u�r����117
7.3�ܵ��T�Ԝy�L�șz�y���͹��̌��118
7.3.1���ϵ�y����118
7.3.2���͌�򞼰��Ҫ����119
��8�¹ܵ�©�Ńșz�y����̎������127
8.1����FPGA�Ķ�ͨ�����ٔ����ɼ�ϵ�y127
8.1.1�F���ɾ���߉݋�T��У�FPGA�������c���OӋ����127
8.1.2����FPGA�Ķ�ͨ�����ٔ����ɼ�ϵ�y����131
8.1.3ϵ�yӲ���OӋ132
8.2�������s����135
8.2.1�������s��������135
8.2.2���a�Ļ�����Փ�͌��F����138
8.2.3�ܵ�©�řz�y�����ęz�y�o�p���s����146
8.2.4���s�㷨��FPGA���F152��9�¹ܵ�©�Ńșz�yȱ����������155
9.1©�Ńșz�y�е������}�ͷ����}155
9.2��׃���yӋ��������156
9.2.1�����M�ϻ�����Փ156
9.2.2�ܵ�©�������M�ϵ�MATLAB���F159
9.2.3��ܗ�ݶȵ������ڹܵ�©�Ńșz�yȱ�������еđ���163
9.3�񽛾W�j��������168
9.3.1BP�񽛾W�j�ĽY�����㷨168
9.3.2����BP�񽛾W�j��ȱ������170
9.4֧�������C��������171
9.4.1֧�������C���A��Փ171
9.4.2LIBSVM֧�������C����179
9.4.3֧�������Cȱ������179
��10�¹ܵ�©�Ńșz�y�����Ŀ�Č�ʩ182
10.1�șz�y���z�y���I182
10.1.1�z�yǰ�Ĝʂ乤��182
10.1.2�șz