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機器人學基礎-第2版 版權信息
- ISBN：9787111493464
- 條形碼：9787111493464 ; 978-7-111-49346-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人學基礎-第2版 本書特色
本書是一部比較系統和全面的機器人學導論性著作，主要介紹機器人學的基本原理及其應用，反映出國內外機器人學研究和應用的*新進展。全書共10章，主要內容包括機器人學的起源與發展、機器人學的數理基礎、機器人運動學的表示與求解、機器人動力學方程、機器人的控制原則和控制方法、機器人傳感器、機器人軌跡規劃、機器人程序設計、機器人的應用和展望等。本書特別適合作為高校本科生的機器人學教材，也適合從事機器人學研究、開發和應用的科技人員參考。
機器人學基礎-第2版 內容簡介
本書是一部比較系統和全面的機器人學導論性著作，主要介紹機器人學的基本原理及其應用，反映出國內外機器人學研究和應用的*新進展。全書共10章，主要內容包括機器人學的起源與發展、機器人學的數理基礎、機器人運動學的表示與求解、機器人動力學方程、機器人的控制原則和控制方法、機器人傳感器、機器人軌跡規劃、機器人程序設計、機器人的應用和展望等。本書特別適合作為高校本科生的機器人學教材，也適合從事機器人學研究、開發和應用的科技人員參考。
機器人學基礎-第2版 目錄
contents
目 錄
代序
前言
第1章 緒論
1.1 機器人學的發展
1.1.1 機器人的由來
1.1.2 機器人的定義
1.1.3 機器人學的進展
1.2 機器人的特點、結構與分類
1.2.1 機器人的主要特點
1.2.2 機器人系統的結構
1.2.3 機器人的自由度
1.2.4 機器人的分類
1.3 機器人學與人工智能
1.3.1 機器人學與人工智能的關系
1.3.2 機器人學的研究領域
1.3.3 智能機器人
1.4 本書概要
1.5 本章小結
習題
第2章 數理基礎
2.1 位置和姿態的表示
2.1.1 位置描述
2.1.2 方位描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐標變換
2.2.1 平移坐標變換
2.2.2 旋轉坐標變換
2.3 齊次坐標變換
2.3.1 齊次變換
2.3.2 平移齊次坐標變換
2.3.3 旋轉齊次坐標變換
2.4 物體的變換及逆變換
2.4.1 物體位置描述
2.4.2 齊次變換的逆變換
2.4.3 變換方程初步
2.5 通用旋轉變換
2.5.1 通用旋轉變換公式
2.5.2 等效轉角與轉軸
2.6 本章小結
習題
第3章 機器人運動學
3.1 機器人運動方程的表示
3.1.1 運動姿態和方向角
3.1.2 運動位置和坐標
3.1.3 連桿變換矩陣及其乘積
3.2 機械手運動方程的求解
3.2.1 歐拉變換解
3.2.2 滾、仰、偏變換解
3.2.3 球面變換解
3.3 puma 560機器人運動方程
3.3.1 puma 560運動分析
3.3.2 puma 560運動綜合
3.4 本章小結
習題
第4章 機器人動力學
4.1 剛體動力學
4.1.1 剛體的動能與位能
4.1.2 動力學方程的兩種求法
4.2 機械手動力學方程
4.2.1 速度的計算
4.2.2 動能和位能的計算
4.2.3 動力學方程的推導
4.3 本章小結
習題
第5章 機器人控制
5.1 機器人的基本控制原則
5.1.1 基本控制原則
5.1.2 伺服控制系統舉例
5.2 機器人的位置控制
5.2.1 直流傳動系統的建模
5.2.2 位置控制的基本結構
5.2.3 單關節位置控制器
5.2.4 多關節位置控制器
5.3 機器人的力和位置混合控制
5.3.1 力和位置混合控制方案
5.3.2 力和位置混合控制系統控制規律的綜合
5.4 機器人的智能控制
5.4.1 智能控制系統的分類
5.4.2 機器人自適應模糊控制
5.4.3 多指靈巧手的神經控制
5.5 本章小結
習題
第6章 機器人傳感器
6.1 機器人傳感器概述
6.1.1 機器人傳感器的特點與分類
6.1.2 應用傳感器時應考慮的問題
6.2 內傳感器
6.2.1 位移位置傳感器
6.2.2 速度和加速度傳感器
6.2.3 力覺傳感器
6.3 外傳感器
6.3.1 觸覺傳感器
6.3.2 應力傳感器
6.3.3 接近度傳感器
6.3.4 其他外傳感器
6.4 機器人視覺裝置
6.4.1 機器人眼
6.4.2 視頻信號數字變換器
6.4.3 固態視覺裝置
6.4.4 激光雷達
6.5 本章小結
習題
第7章 機器人軌跡規劃
7.1 軌跡規劃應考慮的問題
7.2 關節軌跡的插值計算
7.2.1 三次多項式插值
7.2.2 過路徑點的三次多項式插值
7.2.3 高階多項式插值
7.2.4 用拋物線過渡的線性插值
7.2.5 過路徑點用拋物線過渡的線性插值
7.3 笛卡兒路徑軌跡規劃
7.4 規劃軌跡的實時生成
7.5 本章小結
習題
第8章 機器人編程
8.1 機器人編程要求與語言類型
8.1.1 對機器人編程的要求
8.1.2 機器人編程語言的類型
8.2 機器人語言系統結構和基本功能
8.2.1 機器人語言系統的結構
8.2.2 機器人編程語言的基本功能
8.3 常用的機器人編程語言
8.3.1 val語言
8.3.2 sigla語言
8.3.3 iml語言
8.3.4 al語言
8.4 機器人的離線編程
8.4.1 機器人離線編程的特點和主要內容
8.4.2 機器人離線編程系統的結構
8.5 基于matlab的機器人學仿真
8.5.1 坐標變換
8.5.2 構建機器人對象
8.5.3 機器人運動學求解
8.5.4 軌跡規劃
8.6 本章小結
習題
第9章 機器人應用
9.1 應用工業機器人必須考慮的因素
9.1.1 機器人的任務估計
9.1.2 應用機器人三要素
9.1.3 使用機器人的經驗準則
9.1.4 采用機器人的步驟
9.2 機器人的應用領域
9.2.1 工業機器人
9.2.2 探索機器人
9.2.3 服務機器人
9.2.4 軍事機器人
9.3 工業機器人應用舉例
9.3.1 材料搬運機器人
9.3.2 焊接機器人
9.3.3 噴漆機器人
9.4 本章小結
習題
第10章 機器人學展望
10.1 機器人技術和市場的現狀
10.1.1 世界機器人發展現狀
10.1.2 國內機器人發展現狀
10.2 機器人技術的發展趨勢
10.3 各國雄心勃勃的機器人發展計劃
10.4 應用機器人引起的社會問題
10.5 本章小結
習題
參考文獻
展開全部
機器人學基礎-第2版 作者簡介
蔡自興，1962年畢業于西安交通大學電機工程系工業電氣與自動化專業。1983至1985年為美國普度(Purdue)大學和內華達大學（UNR）訪問學者。1988年10月至1989年8月任中國科學院自動化研究所客座研究員。1989年9月至1990年5月任北京大學信息科學中心客座研究員。1992年至1993年為美國倫塞勒工學院（RPI）客座教授。現任中南大學信息科學與工程學院學位委員會主席、首席教授、博士生導師，聯合國專家，紐約科學院院士，中國人工智能學會副理事長，智能機器人分會名譽理事長，中國計算機學會人工智能與模式積別專業委員會委員，中國自動化學會理事，IEEE高級會員和全國政協委員等職，曾任湖南省政協副主席。蔡自興教授的主要研究領域為人工智能、機器人學和智能控制等。1985年，在國際上首創機器人規劃專家系統。1986年，在國際上首次提出智能控制的四元交集結構理論。1989年，提出智能控制學科體系的初步框架。已在國內外發表論文400多篇，出版專著和教材20部，如《人工智能及其應用》、《機器人學》、《智能控制》和IntelligentControl:Principles,TechniquesandApplications》等。他主持和參加國家級和省部級科教研究10多項，其中獲國家級獎勵2項，省部級獎勵7項，其他獎勵5項。2003年獲國家級全國高校教學名師獎。
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